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RSS订阅原创 GPS坐标WGS84到东北天坐标系ENU
GPS坐标WGS84到东北天坐标系ENU简述一、从WGS-84坐标系到ECEF坐标系1.先将经纬度坐标转为弧度坐标2.转ECEF坐标二、 通过ECEF转换到参考点附近的ENU坐标系上1.在参考点P2=[lat,lon,height]P_2=[lat,lon,height]P2=[lat,lon,height]附近的旋转矩阵RRR2.旋转到ENU上得到坐标N=[E,N,U]N=[E ,N ,U]N=[E,N,U]简述由于东北天坐标系是站心系，随着坐标原点，相对坐标在变化，因此需要确定站心的参考坐标值，即
2020-09-07 20:03:43
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原创 python websocket 断线自动重连
搜索了半天，网上都是什么心跳重连，人现在的包都装好了，不知道你们咋还那么多问题，目前的问题是，客户端由于网络等等各种原因，断开了，这种情况的重连如下：先定义连接函数def connection_tmp(ws): websocket.enableTrace(True) ws = websocket.WebSocketApp("ws://localhost:8000/ws", ...
2020-04-18 21:23:56
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原创 微信小程序上传文件的一个小坑
在使用微信上传文件时，参考文档如下：https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/api/network/upload/wx.uploadFile.htmlwx.chooseImage({ success (res) { const tempFilePaths = res.tempFilePaths wx.upload...
2020-04-15 12:51:51
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原创 fastapi FileResponse中的问题
在上篇的文章使用fastapi的其他响应中，使用了一下这个FileResponse,首先遇到了下面这个问题AssertionError: ‘aiofiles’ must be installed to use FileResponse先安装一个aiofiles试试(base) D:\txc>pip install aiofilesCollecting aiofilesDown...
2020-04-14 21:29:23
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原创 fastapi高级用户指导-自定义RESPONSE-HTML, Stream, File, others
文章目录使用fastapi新建下载文件的接口HTML返回StreamingResponse文件回复（FileResponse）引用来源https://fastapi.tiangolo.com/advanced/custom-response/使用fastapi新建下载文件的接口前面有个fastapi普通调用的文章，但是在使用的时候发现还有下载的需求，查阅后发现本身是有这个接口的，只是没有...
2020-04-14 21:11:55
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原创 fastapi 使用UploadFile方法获取图片文件后存储在本地的方法
fastapi(十七)： Request Files(请求文件)使用3.1.1 UploadFile 的属性:filename: 具有上载原始文件名的str (例. myimage.jpg). content_type: content type 的字符串 (MIME type / media type) (例. image/jpeg). file: SpooledTempora...
2020-04-13 23:49:47
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原创 Eigen里一个关于动态矩阵初始化的问题
在使用动态矩阵的时候发现一个问题，在无法知道大小的时候直接初始化int rows,cols;//从其他地方获取的尺寸行列数Eigen::MatrixXf tmp_mat;tmp_mat=Eigen::Matrix<float,rows,cols>::Zero();会报错提示，初始化的时候必须使用const常量这里的rows,cols必须使用常量，不能使用变量。但是这个时候...
2019-07-01 16:12:09
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原创 一个图像裁剪的小问题
一个图像裁剪的小问题resize的不同resize的不同之前做的一个目标检测器，输入图像用的是keras的from keras.preprocessing import imageimg = image.load_img(file_path, target_size=(height, width))模型也是这么训练出来的，结果在使用的时候由于有cv的载入，所以使用了类似于这样的语法 ...
2019-04-23 14:02:57
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原创 图片匹配(一)
工作需要,想实现一个可以完成图片匹配的模块,正好之前在研究VINS,反正也比较相关,所以开始跳坑.1. 基本设想这个问题实际上可以看做是VO里的回环检测的部分,与回环检测不大一致的地方可能是关键帧的库比较大,同时物体的姿态是未知的.自然的可以沿袭回环检测的思路,使用BOW创建图片库的词典,然后后面匹配时使用字典匹配.描述子和关键点的选择上就先考虑比较快速的ORB,而在匹配时直接使用同样的描述子...
2019-02-13 14:23:58
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原创 VINS的折腾之路
一直从事室内定位相关，之前的研究方向都是惯性导航和滤波，现在发现基于视觉能够和移动端的这些原有方法做很好的结合，所以开始研究vins这个方向，主要希望能在移动端上和原有技术结合，完成移动端的位姿估计。slam十四讲认真过了一遍，代码也基本自己写了一下，也尝试了直接两两单目的方式，位姿极度不稳定，所以尝试看一下vins的源码，了解一下实际这个部分的搭建过程。之前没有接触过ROS,惯导是专业，视觉...
2018-12-26 13:59:07
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原创 Estimation and learing
Estimation and learingWeek 4 Practical Filter作业要求是完成一个函数，使用： function M = particleLocalization(ranges, angles, map, params) 这个函数，返回值一个3XN的矩阵，表示了机器人随时间的x,y和角度。 在给出的practice.mat中包含下面的数据：
2016-07-13 11:35:30
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原创 Aerial Robotics
Robotics: Aerial Robotics本来在听robotics的课程，但是课后作业做的好蛋疼，还找不到合适的人讨论，所以就边做边写在这里，顺便给自己做参考1.1代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键Quit 1.1快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用
2016-07-13 11:29:55
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原创 参数估计基础（一）
导航算法题Dji的导航算法题 这都是当年上概率论与数理统计不好好听课的后果啊参数估计方法对于随机变量X的分布函数形式已知，但是其参数未知$\theta$的情况，可以通过简单随机抽样获得其一组样本，利用样本数据去估计参数即参数估计，方法主要为点估计和区间估计（置信区间）。 1. 点估计 用一个数$\hat\theta$来估计$\theta$值，常用的方法有**矩法**和**（最）极大似然估计法*
2015-10-23 13:26:33
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空空如也
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