VINS的折腾之路

一直从事室内定位相关，之前的研究方向都是惯性导航和滤波，现在发现基于视觉能够和移动端的这些原有方法做很好的结合，所以开始研究vins这个方向，主要希望能在移动端上和原有技术结合，完成移动端的位姿估计。
slam十四讲认真过了一遍，代码也基本自己写了一下，也尝试了直接两两单目的方式，位姿极度不稳定，所以尝试看一下vins的源码，了解一下实际这个部分的搭建过程。
之前没有接触过ROS,惯导是专业，视觉部分也只接触过slam十四讲，不过有一个GEOAR的项目

一、开发环境安装

因为一直使用Ubuntu16.04,所以在此基础上搭建。因为之前已经在slam十四讲里过了eigen,opencv,ceres,g2o,sophus这几个库都已经预先安装了。还有之前一直在ubuntu上使用python，anaconda以及一些常用的python库也都已经安装。

1. ROS安装

第一个坑是里面有两个选择：ROS Kinetic Kame和ROS Melodic Morenia，果然每次有两个选择的时候都选择了错误的那个，ROS Kinetic Kame是对应16的，ROS Melodic Morenia是对应18的。
具体安装过程可以参考打开网页后的顺序，感觉从头安装下来没什么压力。