Estimation and learing

Week 4 Practical Filter

作业要求是完成一个函数，使用：
function M = particleLocalization(ranges, angles, map, params)
这个函数，返回值一个3XN的矩阵，表示了机器人随时间的x,y和角度。
在给出的practice.mat中包含下面的数据：
t是K*1的序列，在这里采样间隔是1s；
ranges是 1081*K 的激光传感器的读数，包含了1081个值，对应不同角度的读数；
scanAngles就是激光传感器扫描的角度，这里与上面矩阵对应为1081个；
Map 就是包含位置网格图的2维序列，例如map(x,y)就是在 (x,y)处占据的 log odds率。

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函数中的M就是使用的粒子数
    P = repmat(myPose(:,1), [1, M]); %使用repmat函数生成多个粒子点。
第一步更新粒子：这里好像使用的是零均值高斯分布，介绍里说使用较大的方差来更新粒子，
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