Week 4 Practical Filter
作业要求是完成一个函数,使用:
function M = particleLocalization(ranges, angles, map, params)
这个函数,返回值一个3XN的矩阵,表示了机器人随时间的x,y和角度。
在给出的practice.mat中包含下面的数据:
t是K*1的序列,在这里采样间隔是1s;
ranges是 1081*K 的激光传感器的读数,包含了1081个值,对应不同角度的读数;
scanAngles就是激光传感器扫描的角度,这里与上面矩阵对应为1081个;
Map 就是包含位置网格图的2维序列,例如map(x,y)就是在 (x,y)处占据的 log odds率。
--------
函数中的M就是使用的粒子数
P = repmat(myPose(:,1), [1, M]); %使用repmat函数生成多个粒子点。
第一步更新粒子:这里好像使用的是零均值高斯分布,介绍里说使用较大的方差来更新粒子,
--------