least square method

 [ ui vi ]' = [ a1 a2; a3 a4 ]*[ xi yi ]' + [ tx ty ]'
 A * x = B;
 A = [ x1  y1  0  0  1  0;
          x2  y2  0  0  1  0;
        :  :  :  ......…………;
         ..................………;
        xn  yn  0  0  1  0;
          0  0  x1  y1  0  1;
         0  0  x2  y2  0  1;
          :  :  :  ......…………;
        ..................………;
          0  0  xn  yn  0  1;  ];
 B = [ x1'; x2';...; xn';y1';...; yn' ];
H = [a1; a2; a3; a4; tx; ty];

 H = pinv(A)*B;

scale, rotation, translation是一个整体, 缺少一个效果可能会大幅降低