C++ PCL 中使用欧拉角旋转一个点

要在PCL中使用欧拉角旋转一个点，可以按照以下步骤操作：

定义旋转矩阵：使用欧拉角构造旋转矩阵。可以使用Eigen::Matrix3f来定义和计算旋转矩阵。
应用旋转：将旋转矩阵应用到点的坐标上。

示例代码如下：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

int main() {
    // 定义欧拉角（以弧度为单位）
    float roll = M_PI / 4;   // 绕x轴旋转45度
    float pitch = M_PI / 6;  // 绕y轴旋转30度
    float yaw = M_PI / 3;    // 绕z轴旋转60度

    // 计算旋转矩阵
    Eigen::Matrix3f rotation_matrix;
    rotation_matrix = Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ())
                    * Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitY())
                    * Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitX());

    // 定义点
    Eigen::Vector3f point(1.0, 0.0, 0.0); // 示例点

    // 应用旋转
    Eigen::Vector3f rotated_point = rotation_matrix * point;

    std::cout << "Rotated Point: (" 
              << rotated_point.x() << ", " 
              << rotated_point.y() << ", " 
              << rotated_point.z() << ")" << std::endl;

    return 0;
}

这段代码将一个点通过给定的欧拉角旋转，输出旋转后的坐标。你可以根据需要调整roll、pitch和yaw的值。