快速点特征直方图 （FPFH） 描述符 和 点特征直方图 （PFH） 描述符 的差异

快速点特征直方图（FPFH）与点特征直方图（PFH）之间的主要差异体现在以下几个方面：

1. 计算复杂度

• PFH：计算每个点的描述符时，考虑到点云中所有邻域点的法向量组合，因此计算复杂度较高，尤其是在大规模点云中。
• FPFH：通过简化计算过程，仅使用中心点和其邻域点的法向量信息，减少了计算量，从而提高了处理速度。

2. 特征表示

• PFH：生成的描述符包含更多维度的信息，能够更全面地捕捉局部几何特征。
• FPFH：在保留关键信息的同时，通过减少特征维度来加快计算，适合实时应用。

3. 适用场景

• PFH：由于计算复杂，适用于对精度要求极高的场合，但不适合实时处理。
• FPFH：适合需要快速响应的应用，如实时物体识别、机器人导航等。

4. 法向量的利用

• PFH：考虑所有邻域点的法向量与主点法向量的关系，形成复杂的几何特征。
• FPFH：主要关注中心点与邻域点之间的相对位置关系，提供了有效且简洁的表征。

总结

FPFH 在保持特征表达能力的基础上显著提高了计算效率，使其在实际应用中更加灵活和实用。