Tango 开发指南(7)— 运动追踪 API（Java 描述）

原文链接：https://developers.google.com/tango/apis/java/java-motion-tracking

本文演示如何通过 Java 来使用运动追踪技术。

生命周期

运动追踪系统一般情况下包含三个状态：TangoPoseData.POSE_INITIALIZING, TangoPoseData.POSE_VALID 以及 TangoPoseData.POSE_INVALID。POSE_INITIALIZING 表示系统还未就绪，无 pose 数据可用。POSE_VALID 表示系统运转正常。POSE_INVALID 表示系统异常，需要重新初始化。还有一个状态，POSE_UNKNOWN，表示出上述状态之外的其他状态。

如果 pose 数据变成 POSE_INVALID 状态，运动追踪系统可以通过两种方法来重新初始化。如果系统配置项 config_enable_auto_recovery = true，系统将立即进入 POSE_INITIALIZING 状态。恢复之后，系统使用最近一次POSE_VALID状态的pose作为追踪的起始点。如果TangoConfig.KEY_BOOLEAN_AUTORECOVERY=false，系统将停止工作，并始终返回 POSE_INVALID 状态的 pose 数据，直到 Tango.resetMotionTracking() 方法被调用。与自动恢复不同的是，系统恢复后该方法将重置起始点为故障前的原始点。

更多信息，请参考设备 Pose 原理页面。

配置

要使用运动追踪功能，TangoConfig 中的 KEY_BOOLEAN_MOTIONTRACKING 必须设置为 true。默认的 TangoConfig 中 KEY_BOOLEAN_MOTIONTRACKING = true。

除此之外还得设置 KEY_BOOLEAN_AUTORECOVERY。该项默认为 true。该项表示的意义请查看生命周期章节。

获取 pose 数据

对于基本的运动追踪功能，有两种坐标帧对可供使用：设备帧&服务起始帧，设备帧&前设备帧。对于第一种，设备 pose 数据是相对于运动追踪服务开启时的位置，该模式下 pose 数据可以通过回调和时间戳参数获取。后一种，获取的设备 pose 数据是相对于设备之前某个位置。该模式下只能通过回调获取。

回调方式

在回调方式中，你必须定义对应的坐标帧对，并实现 Tango.OnTangoUpdateListener 接口中的三个方法：onPoseAvailable()，onXyzIjAvailable()，onTangoEvent()。

private void setTangoListeners() {
    final ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
    framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));

    // Listen for new Tango data
    mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {

        @Override
        public void onPoseAvailable(final TangoPoseData pose) {
            // Process pose data from device with respect to start of service
        }

        @Override
        public void onXyzIjAvailable(TangoXyzIjData arg0) {
            // We need this callback even if we don't use it
        }

        @Override
        public void onTangoEvent(final TangoEvent event) {
            // This callback also has to be here
        }
    });
}

时间戳方式

这种方式中，你必须先设置合适的帧对。对于简单的运动追踪，使用

TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE & TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE 就行。

// Define what motion is requested.
TangoCoordinateFramePair frames_of_reference;
frames_of_reference.baseFrame = TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
frames_of_reference.targetFrame = TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE;

然后调用 Tango.getPoseAtTime()。下面的例子中，时间戳参数是 0.0 来获取最近的一次的 pose 数据。如果设置成其他值，将获得对应时刻的封装好的 pose 数据。这里的时间戳是以设备启动时刻为起始点的。

new Thread(new Runnable() {
    final int pollingUpdatePeriodMilliseconds = 66;

    @Override
    public void run() {
        while (true) {
            try {
                 Thread.sleep(pollingUpdatePeriodMilliseconds);
            } catch (InterruptedException e) {
                 e.printStackTrace();
            }
            try {
                final TangoPoseData queryPoseStartDevice =
                    mTango.getPoseAtTime(0.0, frames_of_reference);
            } catch (TangoErrorException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
}).start();