stm32 Can通讯过滤器寄存器设置(实验验证)

起因：在使用stm32单片机can通讯时，参考手册的介绍与寄存器封装有差别，不好理解怎么去设置寄存器。在参考一些代码时，对怎么去设置过滤器还是难以理解。

解决：

       在寄存器封装库中，我们发现CAN过滤器设置寄存器封装有CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1 和 CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2 两个寄存器，其封装如下：

typedef struct
{
  __IO uint32_t FR1;
  __IO uint32_t FR2;
} CAN_FilterRegister_TypeDef;

我所碰到的问题便是这两个寄存器的如何设置问题。

首先我们得理解过滤器的格式，如下：

我们所要设置的寄存器CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1便是如上图所说的标识符屏蔽模式中的 ID，

而CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2， 就是屏蔽寄存器； 在标识符列表模式中，两者都是ID。

我们按上面的格式去设置寄存器： 标准ID / 拓展ID + IDE + RTR + x 。

已知 IDE = 0 代表标准ID，  IDE =1 代表拓展ID；  RTR = 0代表数据帧，RTR = 1代表远程帧；