CAN过滤器详解

CAN过滤器详解

在嵌入式开发中，不可避免的会使用到can通信，通常情况下，代码是在can中断中进行can帧的处理，代码如下

                           中断向量表

                        中断处理函数

在各种工况中，同一条can线上的消息是繁杂的，如果不对can帧进行滤波，程序就会频繁的进入中断，增加CPU负载。
那么接下来，我们就一起来学习下can过滤相关内容

1.CAN过滤器组

我们以stm32单片机为例，stm32单片机的can过滤器支持多个过滤器组，不同型号的 STM32 单片机可能会有不同数量的 CAN 过滤器组。以常见的 STM32F1、STM32F4 和 STM32F7 系列为例，它们通常具有 14 到 28 个过滤器组。

不同的过滤器组是以并联的关系存在的，也就意味着任意一个过滤器组的规则通过，那么该can帧就会被接收到FIFO（First In, First Out，先进先出队列，CAN控制器一般会有两个FIFO队列来管理CAN帧，分别为FIFO0与FIFO1，配置过滤器规则本质上就是对FIFO队列进入规则进行配置，当接收到的 CAN 帧符合某个过滤器的条件时，该帧将被放入对应的 FIFO 队列）中。

2. CAN过滤器过滤模式

每一个can过滤器组都可以配置其模式与位宽，模式分别为掩码模式与列表模式，位宽为16或32位，模式与位宽排列组合可得出，can过滤器组共有四种模式。

2.1 16位列表模式：

列表模式是精确匹配CAN帧的，标准帧长度为11位，在寄存器高位，所以我们匹配的can帧要左移五位，代码如下：

16位列表模式一次可以匹配4个标准帧

2.2 32位列表模式

32位列表模式可以匹配两个标准帧或者拓展帧数，代码如下：

2.3 16位掩码模式

掩码模式相对复杂，其为了匹配满足一系列规则的can帧，接下来我们结合代码对掩码模式进行解析，代码如下：

16位掩码模式下的can过滤组可以配置两套掩码规则，首先我们分析第一套掩码规则，id位0x1234，掩码为0xFFFF，其二进制数据分别为：

ID: 0001 0010 0011 0100
掩码：1111 1111 1111 1111
掩码为1的表示关注该位，，只有与该位置ID同样值的才可以通过
掩码为0的表示不关注该位，于是该过滤器规则表示只有canID为0x1234的can帧能被接收并且放入FIFO0队列
紧接着我们分析第二个规则，id为0x5678，掩码为0XFFF0
ID： 0101 0110 0111 1000
掩码：1111 1111 1111 0000
结论：0101 0110 0111 xxxx
所以该过滤器允许通过0x5670(0x01 0110 0111 0000)到0x567F(0101 0110 0111 1111)之间的所有值

16位掩码模式通常用于过滤标准帧
标准帧过滤如上图所示，但是在实际使用中与上图的区别在于标准帧id需左移5位，掩码也需左移5位，如果不明白原理说明上面没仔细看，请从2.1再次仔细阅读。
16位掩码模式过滤拓展帧相对比较复杂，通常情况下不会使用16位掩码模式过滤拓展帧

2.4 32位掩码模式

32为掩码模式与16为掩码模式原理一致，只不过其通常用于过滤拓展帧（也可以用于过滤标准帧），实例代码如下：

该CAN过滤器组过可以满足0x1811这样的拓展帧ID通过

3. 配置过滤器组到底是在配置什么

过滤器其实可以看作是2个32位寄存器，根据不同的过滤模式，这两个32位寄存器可以被看做4个16位过滤器，用于过滤4个标准帧，也可以看作两个32位过滤器，用于过滤2个拓展帧，也可以看作两个16位掩码寄存器，或者一个32位掩码寄存器。
我们配置不同的模式，其实本质就是对这两个寄存器进行操作

吃饭时间到了，未完待续···