ORB特征检测算法

论文：ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF

ORB特征检测算法是将FAST特征点检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并针对它们的缺点进行了改进和优化。

FAST特征点检测算法:

       FAST特征点检测的具体过程，可以参考之前的博客。

       FAST特征点是没有尺度不变性的，在该论文中，提出构建了金字塔，在金字塔的每一层上利用FAST方法检测特征点，并利 用Harris角点响应函数，挑选出Harris角点响应值最大的N个 特征点。

      FAST特征点是没有方向的，在该论文中，提出了利用重心来求得特征点的方向，也就是对于特征点P，在其邻域内利用如下公式计算重心位置C，那么P与C的连线方向就是特征点P的方向。