步印-CSDN博客

原创【ros2订阅报错】 ros2 forming pointer to reference type ‘const std::shared_ptr＜const sensor_msgs::msg::Las

在创建发布者的时候，出现，如下问题，经过修改cmakeList发现并不是cmake版本问题。···/usr/include/c++/9/bits/alloc_traits.h:399:13: error: forming pointer to reference type ‘const std::shared_ptr&’399 | using pointer = Tp*;| ...

2022-06-13 19:49:22 1717 3

原创 Linux获取指定进程CPU和内存占用率

Linux获取指定进程CPU和内存占用率创建如下python程序,caclute_memory_occupied.py:import psutilimport pynvmlimport timeclass MonitorProcess: def __init__(self,pid_num): self.pid = pid_num self.pro = psutil.Process(pid_num) self.pro_rss = 0.0

2022-05-20 15:36:49 1182

原创 Ubuntu18.04安装ROS2并使用ROS1的bag和cartographer来建图

目录概述安装ROS21）安装python3及colcon2）添加ROS2的源3）安装eloquent桌面版本4）修改~/.bashrc2 安装cartographer及cartographer_ros1）安装cartographer2) 安装cartographer_ros3. 测试cartographer1）创建launch启动文件2）创建栅格地图生成节点occupancy_grid.launch.py3）创建配置文件ucar_2d.lua4）准备bag包数据并播放5）启动建图指令6）效果展

2022-03-16 16:50:13 3192

原创 Jetson xavier NX进行apt update及安装ROS出错记录

Jetson xavier NX ROS 欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器robot@robot-desktop:~$ sudo apt-get

2021-10-16 11:32:44 820 1

原创二维码识别与定位-方法2-利用opencv扩展库aruco

二维码识别作为一种快捷准确的技术已经应用与生活中的购物支付、物体识别及工业AGV导航等领域，典型的二维码识别开源库有arcuo,alvar以及OpenCV中的二维码检测API如QRCodeDetector，在本节中我们将使用aruco库来进行二维码的识别，该库已集成在opencv的contrib集中。本节主要讲在ROS中如何创建二维码以及如何利用相机识别二维码来获得有用的信息。并利用两个不同的二维码来表征不同的物体，进而通过识别二维码来完成物体的定位。1.二维码创建二维码的创建一般是离线进行的

2021-10-11 10:12:55 6975 1

原创二维码识别与定位-方法1-利用ar_track_alvar

二维码识别作为一种快捷准确的技术已经应用与生活中的购物支付、物体识别及工业AGV导航等领域，在OpenCV3.4.4版本上均提供了相应的函数cv::QRCodeDetector::detectAndDecode()用于二维码的检测和解析，但是在ROS kinetic中自带的版本是OpenCV3.3.1，不能使用API，幸运地是在ROS中有一个开源功能包ar_track_alvar用于二维码相关的操作。其安装方式为： $ sudo apt-get install ros-melodic-ar-tr

2021-10-11 09:24:47 12157 6

原创 cartographer与cartographer_ros源码ninja编译采坑及解决办法

在cartographer及cartograper_ros联合源码安装时，使用ninja在x64平台上进行编译会出现如下问题，问题1问题描述提示" 无法添加符号: DSO missing from command linecollect2: error: ld returned 1 exit status",如下：al/lib/libabsl_civil_time.a /usr/local/lib/libabsl_time_zone.a -lpthread && :/usr/bi

2021-07-01 17:18:02 3581 3

原创 apt-get 安装软件包提示libcudnn8 需要重新安装，但是我无法找到相应的安装文件。

在使用apt-get 进行安装的时候，提示如下错误：$ sudo apt-get install stow正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树正在读取状态信息... 完成 E: 软件包 libcudnn8 需要重新安装，但是我无法找到相应的安装文件。解决方法：$ sudo dpkg --remove --force-remove-reinstreq libcudnn8dpkg: 警告: 由于开启了 --force 选项，以下问题被忽略：d

2021-07-01 13:38:32 3006

原创 ros安装Depends:**but it is not going to be installed解决办法

问题描述在安装ros的时候，根据wiki指引有时会出现如下问题：ros-melodic-ros-base:Depends:ros-melodic-actionlib but it is not going to be installed Depends:ros-melodic-bond-core but it is not going to be installed

2021-03-23 09:28:14 11793 1

原创 ubuntu更换用户名与密码

如要用户名和密码都要改，则先该密码方法:旧用户名:inano新用户名:U-car1.修改密码1.1 修改root密码：$ sudo passwd root1.2 修改用户密码$ passwd inano需要输入三次密码，第一次是当前密码，后两次是新密码2.修改用户名2.1 修改用户名$ sudo gedit /etc/passwd找到文件的最后一行，你会看到有三个inano字样，前两个表示用户名，第三个表示/home下的主目录，也是用户名，将前两个用户名改为新用户名U-ca

2020-12-29 18:09:42 889

原创 linux下使用命令行来调节系统音量的两种方法amixer和pactl

1)使用alsa中的amixer设置绝对音量，只要大于0即可，一般限制为0-100.如设置为50，则:amixer set -c 0 Master 50如果报错为找不到Master，则执行如下命令打开可视化界面来修改默认声卡:alsamixer按F6来选择在使用的声卡，波动鼠标中的滚轮，观察音柱会不会变化，，如果变化了，就是要用的声卡，切换为该声卡即可。若执行上述命令时，出现mi...

2020-04-17 16:32:18 13959 2

原创 ubuntu自定义终端命令

1.在任意目录下创建文件xiao-version，我是在etc下:$ cd /etc$ touch xiao-version$ sudo vim xiao-version在其中写入版本号：xiao-R-V1.0.1-10191230012. 切换到跟目录：$ cd3. 新建文件： $ touch .bash_aliases4. 编辑该文件：$ gedit .bash_a...

2020-03-31 18:12:25 706

原创华硕笔记本安装双系统，ubuntu16.04搜索不到无线网

这里写自定义目录标题1.检查电脑是否有wlan02. 下载linux中8821CE/rtl8723de的驱动源码1.检查电脑是否有wlan02. 下载linux中8821CE/rtl8723de的驱动源码1.其实linux是支持这款网卡的，但是不知道为什么没有驱动，在源码中都有，貌似ubuntu 18 已经没有这个问题git原地址（rtl8821CE）：https://github.com...

2020-03-23 09:34:57 368

原创 g++ 编译opencv

先安装好opencv和 pkg-config.看一下pkg-config设置的目录是否正确, 假设opencv的目录是/usr/loacal/include 和 /usr/local/lib:$ pkg-config --cflags --libs opencv-I/usr/local/include/opencv -I/usr/local/include -L/usr/local/lib...

2020-03-23 09:32:08 300

原创物体检测九－find_object_2d

我们将介绍利用特征进行物体检测，常用的特征包括SIFT特征是由David Lowe于2004年提出的，它具有尺度不变性，其计算开销大，但是具有高度的表达能力，非常适合与跟踪和识别任务；SURF特征（加速鲁邦特征）最初由Bay等人于2006年提出，是SIFT特征的演变，其计算速度比要快得多，并且其对SIFT特征观察到的方向或照明变化的鲁棒性也更强．find_object_2d是一个可视化的操作...

2020-03-23 09:29:12 1465

原创 ORK进行物体检测过程中出现的报错及解决方案

报错１：在运行rosrun object_recognition_core training -c rospack find object_recognition_linemod/conf/training.ork时出现如下错误：‘’’Traceback (most recent call last):File “/home/ebort/ork_ws/src/ork_core/apps/t...

2020-03-23 09:28:05 860 2

原创使用deepstream对自己模型进行加速推理以及与ROS通信

/背景：deepstream检测到的结果：框位置和目标类型、概率值需要进一步传递到ros节点中分析使用，本例是采用TCP/IP通信协议将这些数据发送出去，/来源：使用darknet框架，利用yolov3-tiny模型在nvidia jetson nano上进行目标检测推理的时候，帧率较低，约6ps，不能满足实际任务需求。庆幸的是Nvidia提供了很多加速工具，典型的如tensorRT和deeps...

2020-03-11 16:32:36 5609 3

原创 mktemp: failed to create file via template ‘/tmp/setup.sh.XXXXXXXXXX

在运行终端的时候出现:mktemp: failed to create file via template ‘/tmp/setup.sh.XXXXXXXXXX’: No such file or directoryCould not create temporary file: mktemp: failed to create file via template ‘/tmp/setup.sh...

2020-01-19 09:24:21 9321

原创 AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'app' 'gfile'

File "/home/nie/models/research/deeplab/datasets/remove_gt_colormap.py", line 35, in <module> tf.app.flags.DEFINE_string('segmentation_format', 'png', 'Segmentation format.')AttributeError...

2019-11-26 11:25:03 5101

原创 python3 import tensorflow报错 /usr/local/lib/python3.5/dist-packages/tensorflow/pythoPassing (type, 1)

报错/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/tensorflow/python/framework/dtypes.py:516: FutureWarning: Passing (type, 1) or '1type' as a synonym of type is deprecated; in a future version of numpy, it wi...

2019-11-13 11:36:12 2429

原创 darknet编译报错:/bin/sh: 1: nvcc: not found make: *** [obj/convolutional_kernels.o] Error

解决方法:修改makefileNVCC = /usr/local/cuda-10.0/bin/nvcc

2019-11-12 09:55:09 671

原创 python3运行ros方法 No module named 'rospkg'

我们安装的ros后,其一般的库文件均基于python2,但是当某个项目必须要用python3时,就会出现如下错误:Traceback (most recent call last): File "/home/jetbot/arm_all/xArm-Python-SDK-master/example/wrapper/common/xarm_publish.py", line 16, in &l...

2019-11-06 10:56:09 13807 16

原创远程监控rocos连接过程

1 运行roscore$ roscore2 运行rosbridge_websocket如未按照rosbridge,要先进行安装,安装方式为:$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-server若已安装则直接运行:$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch3 安装...

2019-11-06 10:49:11 342

原创 roscore报错Unable to contact my own server at the network is not configured procause is that the machi

问题描述在终端运行roscore的时候,会运行不起来,出现如下错误:jetbot@destop:~$ roscore... logging to /home/jetbot/.ros/log/3379ba1e-0039-11ea-8c79-1831bf6e1a36/roslaunch-destop-5954.logChecking log directory for disk usage. ...

2019-11-06 10:13:38 749

原创实时图像去畸变

import osimport sysimport cv2 as cvimport numpy as npfx = 412.433229cx = 318.310004fy = 414.182775cy = 236.769192k1, k2, p1, p2, k3 = -0.320394,0.108028,-0.000993,0.001297,0.000000k = np.a...

2019-11-05 16:20:36 636

原创使用yolov3-tiny训练自己的图像数据以及在jetson Nano上的测试

1. yolov3-tiny简介2 安装darknet首先下载darknet,执行如下命令:git clone https://github.com/pjreddie/darknet下载完成后,进入darknet目录,并打开Makefile文件,因为Jetson Nano支持GPU,且已预安装了OPENCV和CUDNN.所以在编译的时候我们需要修改下Makefile文件,如下:将GPU...

2019-09-21 18:40:27 11325 20

原创 sudo find / -iname opencv4.pc find: ‘/run/user/1000/gvfs’: Permission denied

sudo umount /run/user/1000/gvfssudo find / -iname opencv4.pc

2019-09-07 14:10:46 350

原创 sudo免输入密码设置方法

备份 /etc/sudoers$ sudo cp /etc/sudoers .在文件末尾加入#打开 /etc/sudoers$ sudo visudo在文件末尾加入:linuxidc ALL=NOPASSWD:ALL

2019-09-02 15:43:54 404

原创 "unable to resolve xxx:Connection timed out"解决办法

wenti miaoshu在linux操作过程中，出现报错"unable to resolve xxx:Connection timed out"，其原因etc/hosts中的用户名与etc/hosrname中不一致解决办法修改etc/hosts,在第一行添加 ip + localhost + 用户名,用户名与host/name中的用户名一致,如下:$ sudo gedit /etc/ho...

2019-09-02 10:35:19 1484

原创解决nvcc找不到的问题/bin/sh:1:nvcc:not found

这里写自定义目录标题问题描述方法探索解决方法问题描述在执行make指令进行编译的时候，遇到问题"/bin/sh:1:nvcc:not found"，如图所示:其原因是未找到nvcc，于是开始尝试去安装，如下命令:方法探索使用apt-get进行安装，如下:对于上述这个问题，一般执行如下两个命令就可解决:$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgr...

2019-08-22 17:36:41 21248

原创使用pyinstaller将python文件打包为windows上exe可执行文件

这里写自定义目录标题下载pyinstaller下载pyinstallerpyinstaller --onefile --nowindowed --icon=" 可执行文件图标存放的地址" --distpath=“可执行文件要保存的地址” you_python.py...

2019-08-20 17:30:58 399

原创 ARMV8-64嵌入式设备linux环境下libusb交叉编译与移植测试

libusb是一个跨平台的usb通讯库，１．安装libudev-dev$ sudo apt-get install libudev-dev2.下载源码下载网站为https://sourceforge.net/projects/libusb/，在这里我选择了libusb-1.0.22.tar.bz2。下载完成后解压到工作目录即可。3.编译首先切换到源码文件夹的路径：$ cd libu...

2019-06-25 09:36:47 3347 1

原创【报错】import thread错误，ImportError: No module named 'thread'

报错：在使用python多线程的时候，会出现模块导入错误，描述如下：“ import threadImportError: No module named ‘thread’如下图所示：解决办法如果你用的是python3.X，则先切换到其所在的目录：$ cd /usr/lib/python3.5/site_package然后新建thread.py模块：$ sudo gedit...

2019-06-04 09:46:57 6507 1

原创 sshfs使用---两台ubuntu（PC与嵌入式设备）间创建共享文件夹

＠TOP【需求】：在一些机械臂与移动底盘等机器人设备中，一般利用嵌入式设备（工控机、树莓派、Nano、TX1、TX2）等用于本地地控制。在我们进行参数调节的时候，直接去修改这些嵌入式设备上的代码非常不方便。尽管可以利用ssh登录设备后使用vim等编辑器修改代码，但是当修改成段或大量代码时就很不方便了。又，我们习惯于在PC上进行操作，有可视化的屏幕和便捷的键鼠。故我们可以尝试将嵌入式设备上的代...

2019-05-13 10:51:46 617

原创 Ubuntu16.04/ROS安装kinect2并获取骨骼数据

1.安装驱动文件libfreenectgit clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-devs...

2019-04-28 10:54:37 3154 5

原创 undefined reference to `cv::imread(std::string const&, int)'

Ubuntu下编译一个C++文件，C++源程序中使用了opencv，opencv的安装没有问题，但是在编译的过程中出现如下错误：undefined reference to cv::imread(std::string const&, int)' undefined reference tocv::noArray()’undefined reference to cv::_Output...

2019-04-11 15:23:28 7107 1

原创 ORB特征检测原理（含使用代码）

本文为原创文章，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765绪论假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据...

2019-01-31 09:19:00 5747 3

原创 ubuntu升级cmake到3.5.1

文章目录问题描述解决办法问题描述CMake Error at test_gesture_service/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required):CMake 3.5 or higher is required. You are running version 2.8.12.2解决办法1）卸载之前系统中cmake，方法：sudo apt pu...

2019-01-16 17:12:05 10014 1

原创 CubieBoard6（S500,armhf）安装ROS过程

CubieBoard6（S500,armhf）安装ROS过程1. ubuntu armhf 安装ros错误描述处理办法（修改为国内ROS源）1）打开source.list文件2）把下面两句，添加到sources.list文件中3）再更新软件源安装完ros后，运行roscore报错错误描述解决办法：2 ubuntu armhf 上pip的安装错误描述解决办法：截图1. ubuntu armhf ...

2019-01-11 18:12:02 485

原创执行sudo echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf 报错 bash: /etc/ld.so.conf: Permission denied 解决办法

在运行sudo echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf 报错：bash: /etc/ld.so.conf: Permission denied运行方法：sudo sh -c "echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf"

2019-01-09 15:49:36 7815

deepstream_sdk_v4.0.1_jetson.tbz2

deepstream安装包，安装步骤如下: 1 安装依赖： $ sudo apt install \ libssl1.0.0 \ libgstreamer1.0-0 \ gstreamer1.0-tools \ gstreamer1.0-plugins-good \ gstreamer1.0-plugins-bad \ gstreamer1.0-plugins-ugly \ gstreamer1.0-libav \ libgstrtspserver-1.0-0 \ libjansson4=2.11-1 2 安装librdkafka sudo apt-get install librdkafka1=0.11.3-1build1 3 安装DeepStream SDK 从下载，然后通过如下执行解压缩： $ tar -xpvf deepstream_sdk_v4.0.2_jetson.tbz2 之后依次执行如下指令进行安装： $ cd deepstream_sdk_v4.0.2_jetson $ sudo tar -xvpf binaries.tbz2 -C / $ sudo ./install.sh $ sudo ldconfig 使用教程：https://blog.csdn.net/weixin_43046653/article/details/104799395

2020-03-11

空空如也

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