基于python 实现的对一系列给定点进行 B 样条插值

本文实现的 B 样条的算法基本参照 《Trajectory planning for auto machines and robotics》 进行实现。并提供一段关节空间的6 维轨迹进行验证，也和 scipy 中提供的轨迹库中的三次样条进行比较。
从B样条和三次样条的比较来看， B样条的加速度是连续的， 三次样条的加速度是不连续的。但是从计算量方面来说的话， B样条的计算量是比较大的。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import scipy.interpolate as spi
from IPython import embed

class