ROS
独坐寒江边
一个没事就喜欢去爬山,没事就喜欢折腾自己的正在入门的程序猿。
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利用joint_states发布消息,去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)
在不利用moveit的情况下,实现机械臂的运动,目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息,或者在终端发布话题消息,当然也可以使用自带的joint_states_publisher的GUI插件。但是经过这几天的一些测试,发现这三种方法都会出问题,比如你运行了节点或者移动GUI 上面的滑块,结果发现rviz中的模型不运动,这个问题一直很纠结,不知道是不是rviz的问题。终端上...原创 2018-04-13 16:19:40 · 15532 阅读 · 32 评论 -
个人学习笔记
1、如何利用argv传递数组#include<iostream>#include<Eigen/Eigen>using namespace Eigen;using namespace std;int main(int argc,char ** argv){ VectorXd Q(6); Q<<11,12,13,14,15,16; co...原创 2019-05-13 21:20:09 · 389 阅读 · 1 评论 -
moveit+gazebo联合仿真问题总结
相应的配置文件和启动文件修改:在进行配置的时候,考虑到以后可能有多个机械臂进行联合仿真,或者就是为了话题之间不会进行冲突,会利用命名空间进行区分,一般而言都是用 urdf 或者 xacro 文件中的模型名字 robot(这个可以根据自己的机械臂名字进行相应的修改,这里为了描述方便) 作为 命名空间的名字,1、对自己的模型 robot 利用rosrun moveit_setup_assistat...原创 2019-05-15 21:42:22 · 3641 阅读 · 4 评论 -
关于ROS中Moveit中运动规划的总结资料和相关问题
1、如果要在Moveit中配置自己的运动规划库,则需要自己用源码安装Moveit和OMPL ,然后参照这个大神的资料按照步骤进行操作。2、运动规划的公开课可以参照 夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课。3、机械臂运动规划算法性质的学习的话,需要看源码,理解move_group.plan()后moveit如何与ompl进行的交互,然后ompl如何完成的算法并将结果返回给moveit的。4...原创 2019-05-16 12:58:43 · 5036 阅读 · 2 评论