个人学习笔记

1、如何利用argv传递数组

#include<iostream>
#include<Eigen/Eigen>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main(int argc,char ** argv)
{
   VectorXd Q(6);
   Q<<11,12,13,14,15,16;
   cout<<"argc   "<<argc<<endl;
   for(int i=0;i< (argc-1);i++)
       {
           cout<<argv[i+1]<<endl;    //argv 中的第一个参数是函数名
           Q(i)=atof(argv[i+1]);         //将字符型数据转换为浮点型
       }
  cout<<Q<<endl;
  return 0;
}

编译程序：g++ -o test_1 test.cpp
运行程序：./test_1 1.57 0 2.4 0.87

2、将第一种方法用到ROS 的节点：

#include"denso_fk_ipk.h"

int main(int argc,char* argv[])
{
        VectorXd Q(6); //用来存放关节的角度
        Matrix4d T;    //存放末端的变换矩阵
        for(int i=0;i< (argc-1);i++)
        {
            Q(i)=atof(argv[i+1]); // 这里其中 eigen 库中是用小括号进行取值，atoi 是转换成整数 atof 是转换成浮点数
       }
       Denso_FK(Q,T);
       cout<<T<<endl;
       return 0;
}

在命令行中运行程序：rosrun denso_fk_ipk denso_fk 0 0 -1.57 0 -1.57 0

3、在launch文件中运行节点，在launch中运行节点 cout 中的消息不会在屏幕中进行相应的输出：

节点文件: denso_fk.cpp

#include"denso_fk_ik.h"

int main(int argc,char* argv[])
{
        VectorXd Q(6); //用来存放关节的角度
        Matrix4d T;    //存放末端的变换矩阵
        
        // 有点懵逼，下面这种可以在使用launch文件启动节点的时候使用
        Q(0)=atof(argv[1]);
        Q(1)=atof(argv[2]);
        Q(2)=atof(argv[3]);
        Q(3)=atof(argv[4]);
        Q(4)=atof(argv[5]);
        Q(5)=atof(argv[6]); 
        
        // 这一种却不可以，不知道是为什么。 但是这种方法在不使用launch文件启动节点的时候可以使用
        for(int i=0;i< (argc-1);i++)
        {
            Q(i)=atof(argv[i+1]); // 这里其中 eigen 库中是用小括号进行取值，atoi 是转换成整数 atof 是转换成浮点数
       }

       Denso_FK(Q,T);
       ros::init(argc,argv,"denso_fk_ik");
       ros::NodeHandle n;
       ros::Publisher denso_pub=n.advertise<std_msgs::Float64>("denso_fk",1000);
       ros::Publisher denso_pub_1=n.advertise<std_msgs::Float64MultiArray>("denso_fk_1",1000);
       ros::Rate loop_rate(10);
       while(ros::ok())
       {
           std_msgs::Float64 T_T;
           std_msgs::Float64MultiArray T_F;
           T_F.data.resize(6);
           for(int i=0;i<6;i++)
              T_F.data[i]=Q(i);
           T_T.data=argc;
           denso_pub.publish(T_T);
           denso_pub_1.publish(T_F);
           ros::spinOnce();
           loop_rate.sleep();
       }
       return 0;
}