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RSS订阅原创 利用TCP/IP 在Simulink和M文件进行实时的数据交换
前段时间在做实验的时候，需要在Simulink中读取M文件中的数据。一般来说Simulink中的数据，只有在程序运行完之后，才会把数据存入工作区间，这个时候，如果我们需要在程序运行的过程中和Simulink交换数据，就需要采取一些其他的方法了。这个在normal模式下还是比较容易实现的， 利用下面这个语句还是很容易实现的，具体的可以参考问之前的文章，在MATLAB中采用M文件实现对Simu...
2018-04-14 13:38:06
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原创 在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真
在写本科的毕业论文的时候，需要对三自由度的机械臂进行一个仿真实验。在网上查阅相关资料，得知可以利用simmechanics 来进行仿真实验。关于simmechanics 这个的介绍就百度一下就可以，这个工具可以用来做运动学仿真、求解机械臂的工作区间、也可以用来做动力学仿真。里面有各种电机模块、传感器模块。 在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真其中...
2018-04-14 12:55:35
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原创 在Windows中利用socket传输double、视频、文本数据
一、传输double类型数据 server端#include <iostream>#include <winsock2.h>#pragma comment (lib, "ws2_32.lib") //加载 ws2_32.dll#pragma warning(disable:4996)#define BUF_SIZE 100using namespace...
2018-04-14 10:53:12
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原创 在Windows中利用socket进行一次、循环传输数据
运行程序的时候，一般都是先运行server端，后运行client端 一次传输 server 端#include <stdio.h>#include <winsock2.h>#pragma comment (lib, "ws2_32.lib") //加载 ws2_32.dll，不加载的话，好像会出错#pragma warning(disable:4996...
2018-04-14 10:01:59
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原创 利用joint_states发布消息，去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)
在不利用moveit的情况下，实现机械臂的运动，目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息，或者在终端发布话题消息，当然也可以使用自带的joint_states_publisher的GUI插件。但是经过这几天的一些测试，发现这三种方法都会出问题，比如你运行了节点或者移动GUI 上面的滑块，结果发现rviz中的模型不运动，这个问题一直很纠结，不知道是不是rviz的问题。终端上...
2018-04-13 16:19:40
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原创 ROS 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型——ROS机械臂学习笔记(一)
在ROS(Kinetic) 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型 Denso的URDF 模型主要是参照图1过来的，然后根据实际的情况进行了相应的修改。 在写模型过程中遇到的问题，在RVIZ 中的坐标系 红色为X,绿色为Y , 蓝色为Z 。rpy的数值是 沿着坐标系的箭头的方向，顺时针为正，逆时针为负。 有一点必须要注意的是：用URDF 生成的物体，如果没有做任何...
2018-04-12 15:05:27
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利用蚁群算法对PID参数自整定程序源代码
2018-04-14
在MATLAB中采用M文件实现对Simulink中的S函数程序实现自动调参数
2018-03-19
hash_map 自定义hash函数出错
2018-03-18
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