Halcon示例之根据矩形中心和旋转角度求矩形角点

Halcon示例之根据矩形中心和旋转角度求矩形角点

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实例源代码：根据矩形的中心坐标和矩形的旋转角度求矩形四个角点坐标；
需要说明的是：我们是处理图像中的信息，即输入信息和输出信息都是以图像坐标系为参考的，而图像坐标系常见的样子是水平（X轴）向右为正，垂直（Y轴）向下为正，其实这是所谓的2D笛卡尔坐标系，属于左手坐标系；但是矩形的旋转角度，却是以另外的坐标系来描述的，即水平（X轴）向右为正，垂直（Y轴）向上为正，这是我们在学习中常用坐标系，也是2D笛卡尔坐标系，属于右手坐标系，我们更习惯于在右手坐标系里求解数学问题，这个实例中涉及到的知识点主要是坐标变换（仿射变换）、其次坐标等；我们以图像坐标系进行输入信息并观察在此坐标系中的效果，因此需要在右手坐标系中求解，然后在图像坐标系观察。背景简介完毕，我来大致描述一下实现过程：我们假定左手坐标系和右手坐标系共用原点，首先根据矩形中心在左手坐标系中的坐标，得到平行坐标轴时的矩形角点坐标，然后将矩形中心以及角点坐标转换为右手坐标系中的坐标；再根据坐标变换，在右手坐标系中求解绕矩形中心旋转Phi角度后的角点坐标；最后将在右手坐标系中的角点坐标转换为左手坐标系中的坐标，即观察效果。
详细求解过程请自行尝试，若有疑问请私信！
以下是Halcon 下的代码（本地函数文件形式）：（英文描述可以提高逼格哦！）

1. *Initialize the variable for coordinate of vertexes of rectangle2

2. VertexesY:=[]

3. VertexesX:=[]

4. *Initialize the temperary variables

5. RowTem:=0

6. ColTem:=0

7. *Judge the rectangle if it is available

8. if(Len1<0 or Len2<0)

9. return()

10. endif

11. *Compute the sine and cosine of tuple Phi

12. tuple_cos(Phi,Cos)

13. tuple_sin(Phi,Sin)

14. *Compute the coordinate of the upper-right vertex of rectangle

15. RowTem:=CenterY-Len1*Sin-Len2*Cos

16. ColTem:=CenterX+Len1*Cos-Len2*Sin

17. VertexesY:=[VertexesY,RowTem]

18. VertexesX:=[VertexesX,ColTem]

19.  

20. *Compute the coordinate of the upper-left vertex of rectangle

21. RowTem:=CenterY+Len1*Sin-Len2*Cos

22. ColTem:=CenterX-Len1*Cos-Len2*Sin

23. VertexesY:=[VertexesY,RowTem]

24. VertexesX:=[VertexesX,ColTem]

25.  

26. *Compute the coordinate of the bottom-left vertex of rectangle

27. RowTem:=CenterY+Len1*Sin+Len2*Cos

28. ColTem:=CenterX-Len1*Cos+Len2*Sin

29. VertexesY:=[VertexesY,RowTem]

30. VertexesX:=[VertexesX,ColTem]

31.  

32. *Compute the coordinate of the bottom-right vertex of rectangle

33. RowTem:=CenterY-Len1*Sin+Len2*Cos

34. ColTem:=CenterX+Len1*Cos+Len2*Sin

35. VertexesY:=[VertexesY,RowTem]

36. VertexesX:=[VertexesX,ColTem]

37.