保存pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZRGB＞::Ptr到.txt文件

函数savePointCloudsToTxt实现 

#include <fstream>
void savePointCloudsToTxt(
        const vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr>& hulls_k_pair_first,
        const vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr>& hulls_k_pair_second,
        const vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr>& hulls_underk_pair_first,
        const vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr>& hulls_underk_pair_second) {

    auto savePointCloudToTxt = [](const vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr>& clouds, const std::string& filename) {
        std::ofstream file(filename);

        for (const auto& cloud : clouds) {
            if (cloud) {
                for (const auto& point : cloud->points) {
                    file << point.x << " " << point.y << "\n";
                }
                file << "\n";
            }
        }

        file.close();
    };

    // Saving point clouds to txt files
    savePointCloudToTxt(hulls_k_pair_first, "/home/fairlee/hulls_k_pair_first.txt");
    savePointCloudToTxt(hulls_k_pair_second, "/home/fairlee/hulls_k_pair_second.txt");
    savePointCloudToTxt(hulls_underk_pair_first, "/home/fairlee/hulls_underk_pair_first.txt");
    savePointCloudToTxt(hulls_underk_pair_second, "/home/fairlee/hulls_underk_pair_second.txt");

}

调用函数

savePointCloudsToTxt(hulls_k_pair_first, hulls_k_pair_second, hulls_underk_pair_first, hulls_underk_pair_second);

说明：可以根据输出的不同，来调整保存的变量。