ROS机器人操作系统入门（转载整理于TOP LIU）

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why is ROS?

http://wiki.ros.org/ROS/Introduction

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它不是一个真正的操作系统，其真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS充其量是一个运行在Linux上的次级操作系统。但它提供了操作系统应用的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、 编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 它主要采用的是松耦合点对点进程网络，目前主要支持的还是Ubuntu系统，Mac OS X支持，Windows目前有测试版本，但支持的并不很好，不推荐。

为什么使用ROS呢？

ROS有四大优点：1、松散耦合的机制方便机器人软件框架的组织；2、最丰富的机器人功能库，方便快速搭建原型；3、非常便利的数据记录、分析、仿真工具，方便调试；4、学界和产业界的标准，方便学习和交流。 使用一句话总结，使用ROS，能够方便迅速地搭建好机器人原型。当然，它的性能不是最优的，但是这四条优点足以保障它在机器人操作系统里面的地位。

然后，ROS比较好的一点是使用了BSD许可证，这是一个非常宽松的开放许可证，允许在商业和闭源产品使用，这对于开发产品的创业公司是比较重要的一点。

ROS当前的代码统计量，总行数已经超过了1400万，超过2477名作者。代码语言以C++为主，63.98%的代码是用C++写的，排名第二的是python，占13.57% ，也就是说ROS基本上都是使用这两种语言，可以实现大部分的功能。

what to learn?

ROS由四大部分构成，第一个是基础结构，这些通讯机制是如何实现的；第二个是工具，包括仿真工具、调试工具等；第三个是体现它功能的package；第四个就是社区，如何去上面下载、发布代码，和其他开发者交流学习。

入门的话，首先要了解这四点：设计思想，核心概念，核心模块，核心工具。

设计思想

设计思想主要是分布式架构，将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过topic进行沟通，但你这些节点可以部署在同一台机器上，也可以部署在不同机器上，还可以部署在互联网上。

核心概念

ROS的核心概念主要是这几个，首先是节点，然后是节点之间的通信和话题，通信的方式有两种，一个是刚刚讲的话题，一个是服务。那么，如何管理ROS的这些节点和话题之间的沟通呢？这就需要用到Master，也就是ROS管理器，它还维持了一个参数的服务。而怎么组织代码，就是通过功能包集与功能包。

节点是各自独立的可执行文件，能够通过话题、服务或参数，与服务器或其他进程(节点)通信。ROS通过使用节点的方式将代码和功能解耦，提高了系统容错能力和可维护性，使系统简化。同时，节点允许了ROS系统能够布置在任意多个机器上并同时运行。关于节点需要注意的事项，节点在系统中必须有唯一的名称；节点可以使用不同的库进行编写，如roscpp和rospy，其中roscpp基于C++，rospy基于Python。

节点之间通过topic机制进行通信，topic机制是一个一对多的Publish/Subscribe 模式: 同一个话题也可以有很多个订阅者，它的底层传输依靠的是TCP/IP，也可以是UDP。topic具体传输的message，具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型，和用户自定义类型。

除了topic，ROS还提供另一种一对一的机制，也就是Service/Client，当你需要直接与节点通信并获得应答时，将无法通过话题实现，这时需要使用该服务。

Master向ROS系统中其他节点提供命名和注册服务，跟踪和记录话题的发布者和订阅者，使ROS 节点之间能够相互查找。一旦节点找到了彼此，就能建立一种点对点的通信方式。

那么如何组织代码呢？这主要依靠功能包(Package) ，ROS中软件组织的基本形式，用于创建ROS程序。功能包包含源代码和功能包清单(Manifest) 。功能包清单提供关于功能包、许可信息、依赖关系、编译标志等的信息。功能包清单是一个manifests.xml文件，通过这个文件能够实现对功能包的管理。

核心模块

ROS核心模块包括通信结构基础、机器人特性功能以及工具集，通信结构基础包括消息传递、记录和回放消息、远程过程调用、分布式参数系统；机器人特性功能包括标准机器人消息，机器人几何库，机器人描述语言，抢占式远程过程调用，诊断，位资估计、定位与导航；工具集包括命令式工具、可视化工具以及图形化接口。

核心工具

ROS拥有很多第三方的核心工具的支持，或者说Package。我们比较常见的是右边这五个工具，Gazebo是一个三维仿真环境，OpenCV是大家非常熟悉的计算机视觉库，PCL是点云库，MoveIt！是机械臂的规划控制库，Industrial是工业上会用的库。左边有三维仿真环境，另外两个其中值得一提的是MRPT，是一个非常好的机器人编程工具箱。然后，如果对实时控制要求比较高的话，可以考虑最下边的The Orocos Project。

ROS常用命令工具包括rostopic (Topics)、rosservice (ServiCES)、rosnode (Nodes)、rosparam (Parameters)、rosmsg (Messages)、rossrv (Services)和roswtf (General debugging) ，在这里就不详细展开了。

ROS用的最多的可视化工具是rqt（集成图像交互界面）和 rviz（3D 可视化工具）。

ROS具有非常强的数据存储/回放功能，也就是使用bag存储topic(例如现实中的传感器数据)，以后调用bag的topic数据则不必每次都在现实中运行机器人，速度非常快。

ROS log系统记录软件运行相关信息，便于以后的调试。

How to learn?

安装ROS：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

官方教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

首先按照官网的步骤安装ROS，这个过程不要轻易问问题，因为教程里讲得已经很明白了。另外，建议初学者一定要认真学完整20个初级教程！然后就此打住！那些中级教程就不要再看了，浏览下都有啥即可，以后遇到类似问题再回来看即可，这个时候你的重点就应该回到机器人学及其实践上了，那20个初级教程都是可以在电脑上编程学习的，但不涉及机器人学。

接下来就应该运行真实的机器人、解决真实的问题。有的小伙伴就会问，没有真实的机器人怎么办？当然也有办法，你可以在仿真环境里边运行。

仿真环境由易到难主要有这三个：Turtlesim、ArbotiX、Gazebo。Turtlesim是一个QT开发的2D轨迹显示界面，只能显示运动轨迹；ArbotiX是含有一个差速驱动机器人的rviz模拟器，机器人运动及topic数据的3D显示，但不包含物理学引擎；Gazebo是功能齐全的3D物理模拟器，不过缺点是非常重，对内存和显卡要求高，慎入！

目前，ROS是一年推出一个版本。通过下载统计，我们发现现在使用最多的还是Indigo，所以对于初学者，建议还是使用这个版本，因为这是目前使用人数最多、坑最少的版本。而如果Linux编程能力比较强的，可以使用Kinetic，它可以一直支持到2021年。然后，你在选择Ubuntu版本时，要与ROS版本需匹配。

社区图书：http://books.exbot.net/

机器人入门图书：https://zhuanlan.zhihu.com/p/23540238?refer=learnrobotics

公开课推荐：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22763273?refer=learnrobotics