本文详细描述了基于红外对管的黑线循迹小车的程序逻辑，通过左右传感器检测黑线，实现前进、转向。PRP220中的红外发射管和光电三极管利用红外光的反射强度变化控制电路状态，从而实现路径跟踪。
红外对管
程序见链接
黑线循迹执行逻辑
当左右循迹传感器都检测到黑线时，小车执行前进；
当右边没有检测到黑线时，小车执行左转回到黑线上；
当左边没有检测到黑线时，小车执行右转回到黑线时；
PRP220 内部由一个红外发射管和一个光电三极管组成，当红外发射管发射的
红外光被反射后，根据反射回来接收到的红外光强度不同，内部光电三极管的阻
抗会发生对应的变化，当接收到的红外光强时光电三极管阻抗低，反之则高。
以图 13-1 中的右循迹电路为例，当 U1 探头处于黑线上方时，由于黑线对红
外光反射弱的原理，U1 最终接收到的红外光弱，内部光电三极管阻抗高，当 U1
探头处于白色物体上面时，由于亮色物体对红外光反射强，U1 最终接收到的红
外光高，内部光电三极管阻抗低。通过与 R6 的 10K 电阻进行分压，最后 IN1 这
个点的电压相对于没有识别到黑线时会高一些
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