红外对管
程序见链接
黑线循迹执行逻辑
当左右循迹传感器都检测到黑线时,小车执行前进;
当右边没有检测到黑线时,小车执行左转回到黑线上;
当左边没有检测到黑线时,小车执行右转回到黑线时;
PRP220 内部由一个红外发射管和一个光电三极管组成,当红外发射管发射的
红外光被反射后,根据反射回来接收到的红外光强度不同,内部光电三极管的阻
抗会发生对应的变化,当接收到的红外光强时光电三极管阻抗低,反之则高。
以图 13-1 中的右循迹电路为例,当 U1 探头处于黑线上方时,由于黑线对红
外光反射弱的原理,U1 最终接收到的红外光弱,内部光电三极管阻抗高,当 U1
探头处于白色物体上面时,由于亮色物体对红外光反射强,U1 最终接收到的红
外光高,内部光电三极管阻抗低。通过与 R6 的 10K 电阻进行分压,最后 IN1 这
个点的电压相对于没有识别到黑线时会高一些