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SLAM
Array03
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于cartographer中的分支定界搜索
# 关于分支定界分支定界搜索是一种离散优化,核心问题是:1. 节点选择;2. 如何分支;即约束与限界,解决问题的思路要从是否可能有最优解出发。在分支定界中,从上到下搜索需要寻找一个度量,保证上面的结果是可以覆盖下面的,从概率的角度理解,即需要P(上) >=P(下);对于分支定界最常见的背包问题即以单位价值衡量,满足P(上) >=P(下);# cartogra...原创 2020-01-21 11:16:54 · 1769 阅读 · 0 评论 -
关于cartographer的回环的一些理解
在cartographer中,constraints表示计算出的node到submap(与node有关的且已经finished的)原点之间的约束,在代码里在pose_graph_2d.cc与pose_graph_3d.cc中ComputeConstraint函数中实现:当在同一条trajectory上时,即初次建图时,始终以add_local的方式添加。add_local会进行筛选,筛选方式...原创 2020-01-21 10:14:58 · 2149 阅读 · 4 评论 -
FastSlam在ubuntu Qt下的使用问题
最近看了一下fastslam,git上有添加GUI的版本: fastslamWithGUI: https://github.com/bushuhui/fastslam在ubuntu的qt上运行,首先qt版本要注意,源码用的是qt4,如果用qt5的话要升级项目,具体要改的地方可见:http://www.cnblogs.com/li-peng/p/3645608.html用makefile编译是成功的原创 2016-10-15 14:24:16 · 880 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2编译遇到的一些问题
最近开始接触SLAM的东西,在初步做了一些了解之后,接触到了ORB-SLAM,知乎上有关于这个的讨论:orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位?。 ORB SLAM项目主页:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 现在已经有ORB SLAM2了,鉴于它提供双目的接口,就打算去试试。我的系统ubuntu 14.04 LTS。源码地址:http原创 2016-05-08 19:13:11 · 5973 阅读 · 0 评论 -
SFM建图小结
最近写了点SFM建图的代码,记录一些思路。 网上成熟的SFM软件很多,像openMVG,visualSFM等建图流程:提取所有图片的特征点及描述子,这里我用的是sift特征,鉴于openCV提取sift太慢了,所以用了siftGPU,关于这个高翔博士在博客中有详细介绍:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html 按上述网址配置siftGPU原创 2017-03-01 21:19:10 · 4148 阅读 · 1 评论 -
关于双目立体视觉的一些总结(二)
上一篇只是对于双目立体视觉做了一个简单的介绍,这里就我在做这个的时候碰到的一些问题做一个梳理。1.首先要纠正一下之前一个错误:cvRemap函数只接受灰度图。其实这个函数要求src与dst大小格式通道必须一致就行,并不需要一定为灰度数据。当时下这个结论主要是因为被OpenCV的图像矩阵数据格式搞得很晕,为了先出个结果。后来有了要输出三通道数据的需要,倒是研究了一下OpenCV图像的数据格式。 矩阵原创 2016-05-07 21:26:59 · 10596 阅读 · 2 评论 -
关于双目立体视觉的一些总结(一)
由于项目的需要,最近在做一些立体视觉的东西,总算是把立体视觉建立起来了,中途查了很多相关资料,这里做一个总结。1.简介:双目视觉是模拟人类视觉原理,使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体,获取在不同视角下的图像,根据图像之间像素的匹配关系,通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息,就可以计算出物体与相机之间的实际距离,物体3维大小,两点之间实原创 2016-04-23 18:19:32 · 57118 阅读 · 10 评论