AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Thu, 10 Jun 2021
Totally 6 papers
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Daily Robotics Papers
| Design and fabrication of solar powered remote controlled all terrain sprayer and mower robot Authors Sri Tarun Ayyagari, Sharan Kumar Kizhakke Erakkat, Srikanth TS, Manichandra Neerati 手工喷涂农药和除草剂对农作物和杂草抑制剂在该领域上是对人类的艰巨工作。手动修剪选定的不需要的植物或从场中收获的作物也很困难。我们的项目提出了一种多用途太阳能，灵活，遥控，半自动喷涂机器人，空间运动中有4度的自由度DOF，具有额外的植物割草设备。该机器人设计用于将农药杀虫剂直接喷洒在最小化浪费或过量的化学喷涂的单个病变上，因此使系统具有成本效益和环境友好。它旨在通过远程控制割草系统的开始和停止来选择性地切割不期望的植物。或者，它还用于维持由草制成的草坪和运动场的目的。相同的系统可用于喷水并将草坪割到所需的水平，从而适当地维护该领域。机器人设计为在1.4m秒移动，有效的喷涂面积为0.98平方米。通过喷嘴和有效切割面积为0.3平方米。由割草机，静止。原型在最小负载条件下具有7.2小时的电池备份。 |
| A Communication Layer for Integrated Sensors and Robotic ecology Solutions to Ambient Intelligence Authors Giuseppe Amato, Stefano Chessa, Mauro Dragone, Claudio Gennaro, Claudio Vairo 本文提出了一种用于简化机器人生态学的构建的通信框架，即与传感器，执行器和移动机器人接口的异构计算节点的网络。建设综合环境智能AMI解决方案超异构设备，是一系列应用领域的关键要求，例如家庭自动化，物流，安全和环境辅助生活AAL。这一目标是具有挑战性，因为这些生态需要适应改变环境，特别是当它们包括具有有限的计算资源的微型嵌入式设备时。我们讨论了许多要求表征这种类型的系统，并说明了如何在新的通信框架设计中解决它们。我们框架的最显着的方面是透明度，在一致的API下，在异构编程语言和操作系统上提供了相同的通信功能。最后，我们说明了框架如何用于结合在一起，并支持两个现实世界考试床中适应机器人生态学的所有组件的操作。 |
| HEAP -- The autonomous walking excavator Authors Dominic Jud, Simon Kerscher, Martin Wermelinger, Edo Jelavic, Pascal Egli, Philipp Leemann, Gabriel Hottiger, Marco Hutter 建筑部门自动化的需求和潜力是无与伦比的，特别是为了提高环境可持续性，提高工人安全性和减少劳动力短缺问题。我们开发了一种基于自动行走的挖掘机，基于施工地点的最多多功能机器，作为开始满足这种潜力的一种方式。本文介绍了将搁板施工机器转换为自主机器人系统的过程。首先，我们概述了完全自治的必要传感设备和腿部的新型致动，比较了挖掘机臂的三种不同的互补驱动原理。其次，我们解决了一般轮腿机器人的状态估计问题。除了运动学测量外，它还包括GNSS RTK，绝对引用施工现场的机器。第三，我们开发了用于驾驶的各个控制器，底盘平衡和臂动作，允许完全自主运行。最后，我们突出了四个不同现实世界应用的机器潜力，例如，自治沟渠挖掘，干石墙，自主林业工作和半自动遥控的自主组装。在上面，我们还分享了一些发展洞察力和可能的未来研究方向。 |
| Self-Adaptive Swarm System (SASS) Authors Qin Yang 分布式人工智能傣族研究人工智能实体合作，共同推理，计划，解决问题，组织行为和战略，制定集体决策和学习。这博士。研究提出了一个原始的多代理系统MAS合作框架，自适应群系统Sass，在感知，通信，规划，执行，决策和学习之间弥合第四级自动化差距。 |
| Incentivizing Efficient Equilibria in Traffic Networks with Mixed Autonomy Authors Erdem B y k, Daniel A. Lazar, Ramtin Pedarsani, Dorsa Sadigh 交通拥堵具有巨大的经济和社会成本。自主车辆引入可以通过车辆排放的路径增加道路容量来潜在地减少这种拥塞，并通过为影响人们的途径创造一个途径来减少这种拥塞。我们考虑一个平行道路网络，具有两种运输方式I人类驱动程序，他们将选择可供选择的最快路线，以及II乘车服务服务，为用户提供了一系列自主车辆路线选项。我们将车辆流模型正规化混合自主权和自主服务用户如何在不同价格和延迟的路线中选择的模型。开发一种算法来学习用户的偏好，我们制定计划优化，选择价格以最大化社会目标。我们通过将结果与我们展示的理论基准进行比较来证明所提出的方案的益处。 |
| Don't Get Yourself into Trouble! Risk-aware Decision-Making for Autonomous Vehicles Authors Kasra Mokhtari, Alan R. Wagner 风险传统上被描述为不良结果的预期可能性，例如自主车辆的碰撞。准确预测风险或潜在的风险情况对于自治车辆的安全操作至关重要。在我们以前的工作中，我们表明风险可以通过两个组成部分1来表征，这是一个不良结果的可能性和2估计结果如何损失的不良程度。本文是我们以前的工作的延伸。在本文中，使用我们培训的深度加强学习模型来导航人群，我们为自主车辆开发了一种基于风险的决策框架，它与基于强度学习的低级控制相结合的基于高级风险的路径规划。我们在高保真仿真中评估了我们的方法，如Carla。这项工作可以通过允许自主车辆避免并对风险的情况作出反应来改善安全性。 |
| Chinese Abs From Machine Translation |
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