【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第三十一期】Fri, 15 Apr 2022

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Fri, 15 Apr 2022
Totally 14 papers
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Daily Robotics Papers

An Integrated Design Pipeline for Tactile Sensing Robotic Manipulators Authors Lara Zlokapa, Yiyue Luo, Jie Xu, Michael Foshey, Kui Wu, Pulkit Agrawal, Wojciech Matusik 传统的机器人机械手设计方法需要大量、耗时和手动试错才能产生可​​行的设计。在此过程中，工程师经常花时间重新设计或重塑组件，因为他们发现机器人操纵器的更好拓扑结构。触觉传感器虽然有用，但由于其庞大的外形尺寸，通常会使设计复杂化。我们提出了一个集成设计流程，以简化带有针织手套状触觉传感器的机器人机械手的设计和制造。提议的管道允许设计人员通过应用预定义的图形语法规则来组装一组模块化的开源组件。最终结果是一个直观的设计范例，允许在几分钟内创建新的机械手虚拟设计。我们的框架允许设计人员通过基于笼的几何变形来微调机械手的形状。最后，设计人员可以选择用于添加触觉感应的表面。机械手设计完成后，程序会自动生成用于制造的3D打印和编织文件。

GelSight Fin Ray: Incorporating Tactile Sensing into a Soft Compliant Robotic Gripper Authors Sandra Q. Liu, Edward H. Adelson 为了适应不断变化的环境并确保人机交互的安全，机器人应该具有顺从和柔软的特性，以及感知周围世界的能力。即便如此，由于其可变形的结构，将触觉感应结合到柔软的顺应机器人（如 Fin Ray 手指）中仍然很困难。不仅需要修改框架为视觉传感器留出空间，从而实现复杂的触觉感应，机器人还必须保持其原始的机械兼容特性。然而，为柔软的手指添加高分辨率触觉传感器是困难的，因为许多传感器手指（例如基于 GelSight 的手指）是刚性的，并且在传感区域的变化仅来自触觉接触而不是手指顺应性的假设下起作用。传感软机器人手指需要能够将其整体本体感受变化与其触觉信息分开。为此，本文介绍了 GelSight Fin Ray 的新颖设计，它既体现了被动适应其抓取的任何物体的能力，又具有执行高分辨率触觉重建、物体方向估计以及剪切和扭转标记跟踪的能力。军队。拥有这些功能，可以让柔软且顺从的机器人执行更多需要感应的操作任务。手指能够成功执行的一项此类任务是厨房任务酒杯的重新定向和放置，这对于外部视觉传感器来说很难做到，但对于触觉感应却很容易。