关于位姿变换的一点体会
1.题外话
对于刚体的位姿变换问题，以前总觉得很简单，不就是个旋转平移嘛。可是几天手动做了的坐标变换却做了很久才做好。究其原因，还是有些问题没弄清楚。所以，今天在此写篇博客，彻底把这个过程捋一捋。
2.刚体的位姿变换
2.1 位姿变换的定义
确实，刚体的姿态变换就两部分：旋转和平移。先来看看书上是怎么介绍旋转和平移的。在《视觉slam十四讲》中，对于这部分内容是这样将的：
我们设某个单位正交基 ( e 1 , e 2 , e 3 ) (e_{1},e_{2},e_{3}) (e1,e2,e3)经过一次旋转，变成了 ( e 1 ′ , e 2 ′ , e 3 ′ ) (e'_{1},e'_{2},e'_{3}) (e1′,e2′,e3′)。那么，对于同一个向量 a a a（注意该向量并没有随着坐标系的旋转而发生运动），它在两个坐标系下的坐标为 [ a 1 ; a 2 ; a 3 ] T [a_{1}; a_{2}; a_{3}]^T [a1;a2;a3]T 和 [ a ′ 1 ; a ′ 2 ; a ′ 3 ] T [a′_{ 1}; a′_{ 2}; a′ _{3}]^T [a′1;a′2;a′3]T。根据坐标的定义，有：
为了描述两个坐标之间的关系，我们对上面等式左右同时左乘 [ e 1 T , e 2 T , e 3 T ] T [e^T_{1},e^T_{2},e^T_{3}]^T
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