ORB_SLAM2配置过程

ORB_SLAM2配置过程

本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS 环境下ROB_SLAM的配置。

1、背景

ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。

接下来介绍一下ORB_SLAM的配置过程。

2、配置过程

2.1、安装工具

在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。

 sudo apt-get install cmake

 sudo apt-get install git

 sudo apt-get install gcc g++  

2.2、安装Pangolin

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项：

 sudo apt-get install libglew-dev

 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

 sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装完依赖项后可以通过以下命令安装Pangolin:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j

2.3、安装OpenCV

安装OpenCV的过程另外单独介绍。

2.4、 安装Eigen