ORB_SLAM2配置过程
本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程,并且包含ROS 环境下ROB_SLAM的配置。
1、背景
ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal,J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统,在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒,支持宽基线的闭环检测和重定位,包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块:跟踪(Tracking)、建图(Mapping)、重定位(Relocalization)、闭环检测(Loop closing)。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统,故其能够实时计算出相机的轨线,并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上,还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。
接下来介绍一下ORB_SLAM的配置过程。
2、配置过程
2.1、安装工具
在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++
2.2、安装Pangolin
Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图,可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。
在安装Pangolin之前,先要安装必要的依赖项:
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
安装完依赖项后可以通过以下命令安装Pangolin:
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
2.3、安装OpenCV
安装OpenCV的过程另外单独介绍。