经过两周的摸索，终于对Linux设备驱动开发有了个初步的认识，下面对Linux设备驱动开发环境的搭建做个小结，以方便自己以后查询，同时也能给同道的初学者一点帮助。
刚接触Linux设备驱动时，初学者往往连如何编译驱动程序都不懂，更别说编译进内核或加载测试了。一般都是在网上找个最简单的 helloworld驱动程序，然后严格按照网上所说的步骤编译，结果却得到一大堆见都没见过的错误，更不要说根据错误信息来解决问题了，很多人到这里就 不知道如何往下进行了。十几天前我也卡在这里很长时间，现在知道所以然了就记下来，些许对一些同道者有帮助。
一个基本的Linux设备驱动开发环境由宿主机和目标机组成，宿主机就是用来做驱动开发工作的主机，目标机就是用来运行和测试设备驱动的主机，在宿 主机上需要有开发工具（gcc，gdb，make等）和linux源码（版本要对应目标机上的linux内核），而目标机上只要运行linux即可。由于 步骤有所不同，下面分为普通Linux设备驱动开发和嵌入式Linux设别驱动开发两种情况来讲述环境的搭建和驱动程序的编译：
（一）普通Linux设备驱动开发
普通Linux主要是区分于嵌入式Linux（一般指uClinux），在这种开发中宿主机和目标机可以是一台主机，即在本机上开发编译然后在本机 上加载运行（Linux设备驱动也可以直接编译进内核，但为了开发工作方便，一般采用动态加载的方式），当然也可以是两台主机，如果是两台主机的话，要保 证宿主机上的linux源码的版本号与目标机中的linux内核版本一致。普通Linux设备驱动开发的步骤如下：
- 在宿主机上安装开发工具和下载linux源码（要求版本号和目标机上的linux内核版本一致）。开发工具主要有gcc、gdb、make等，这些工具在redhat或fc中默认就安装了，在debian或Ubuntu中可以通过下面这个命令安装：
apt-get install build-essential
linux源码可以通过以下几种途径获得：- 直接去www.kernel.org下载
- 通过包管理工具下载源码，在debian和Ubuntu中可以通过下面这个命令下载，
apt-get install linux-source-(版本号)，下载后的文件在/usr/src目录中，解压到该目录即可
将源码解压到/usr/src/目录后，进入linux-source-(版本号)目录中执行下面几个命令：
make oldconfig
make prepare
make scripts - 编写Linux驱动程序，以一个最简单的hello.c为例，hello.c的内容如下：
#include "linux/init.h" #include "linux/module.h" static int hello_init(void) { printk(KERN_ALERT "Hello World linux_driver_module\n"); return 0; } static void hello_exit(void) { printk(KERN_ALERT "Goodbey linux_driver_module\n"); } module_init(hello_init); module_exit(hello_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("lpj"); - 写Makefile文件，一个示例如下，里面各项参数根据实际情况更改：
#sample driver module obj-m := hello.o KDIR = /usr/src/linux-source-2.6.24/ all: $(MAKE) -C $(KDIR) M=$(PWD) .PHONY:clean clean: rm -f *.mod.c *.mod.o *.ko *.o *.tmp_versions - 编译，在hello.c和Makefile所在目录下执行 make 即可，编译后在当前目录生成hello.ko文件
- 加载并测试：加载使用insmod或modprobe命令来实现，如在当前路径执行如下代码：
insmod hello.ko 或 modprobe hello
注意，如果在虚拟终端加载内核的话，将看不到内核打印信息，因为内核打印信息不会输出到虚拟终端，而是输出到/proc/kmsg文件中，所以可以通过以下方式查看内核信息：cat /proc/kmsg会一直打印，需要Ctrl－C手动终止dmesg 或 dmesg | tail -N，N为一数字，表示显示最后N行
- 卸载：使用rmmod命令卸载驱动模块，如
rmmod hello
（二）嵌入式Ｌinux设备驱动开发
这种开发中一般目标机为带有嵌入式处理器的开发板，而宿主机为PC，开发环境需要在宿主机上搭建，嵌入式Linux设备驱动开发的步骤如下：
- 在宿主机上下载嵌入式Linux的源码,并安装嵌入式Linux开发工具（针对于不同的嵌入式处理器，工具也有所不同，如对应于Arm的arm-gcc系列，针对nios2处理器的nios2-cc系列）
- 编写Linux设备驱动驱动程序，还以上面给出的hello.c为例，将该文件复制到(linux 源码目录)/drivers/(目标文件夹)／中
- 在(目标文件夹)中创建Makefile和Kconfig(菜单配置文件)，内容分别如下：
#makefile
obj-$(CONFIG_HELLODRV) += hello.o
#Kconfig menu USER_DEVICE_DRIVERS config HELLODRV tristate "Hello" ---help--- This is a sample driver programme. endmenu注意，如果Kconfig文件中的"tristate"写成"bool"，则该模块只能选为Y（编译进内核）或N（不选择），不能选为M（编译为模块，可动态加载）
- 修改上层目录（ linux内核源码目录/drivers/）中的Makefile和Kconfig文件，Makefile中加入如下语句：
#makefile
obj-y += (目标文件夹)
(此处有多种写法，这只是其中一种)
Kconfig中加入如下语句：
#Kconfig
source "drivers/(目标文件夹)/Kconfig"
- 编译内核：几个基本的命令及选择界面如下：
make menuconfig执行到这一步后，会看到下面这个界面：
其中Vendor/Product...是选择处理器厂家和型号的，Kernel/Library...是配置应用程序的，按空格键或回车键可以进入选项进行配置，用上下键移动到Kernel/Library...菜单上，按空格或回车进入下面的内核配置界面：
在该界面有两个Customize...选项，第一个是选择自定义配置内核，第二个是选择自定义配置应用程序，按空格键可以选择这些选项，选择后按 exit键退出，选择是否保存的时候选择“yes“，如果选择了第一个Customize...，则退出后会自动进入内核配置界面，如下图：
该界面有很多选项，这里不细讲，我们要配置驱动模块，就用上下键移动到Device Drivers上，然后按回车或空格键进入，设备驱动配置界面如下图：
这里就是linux-2.X/drivers/Kconfig里的内容了，下面那个绿色的V(+)表示这一页没显示完，可以用下键继续往下浏览，找到我们自己的菜单名，然后按回车或空格进入，我的模块配置界面如下：
用M键使选项前的尖括号里显示M表示该模块要动态加载，也可以按y键选择直接编辑进内核，选择完后exit退出，选择yes或no的对话框通一选yes。
make romfs #第一次编译内核前一定要有该步骤
make
- 加载测试：将生成的zImage文件下载到开发板，开发板上的嵌入式Linux启动后可以用insmod或modprobe加载驱动模块，测试完毕后可以通过rmmod命令卸载驱动模块
解决insmod: error inserting 'hello.ko': -1 Invalid module format
实现 功能：在PC的LINUX实现驱动测试，不用在2440上测试
解决insmod: error inserting 'hello.ko': -1 Invalid module format
第一次写Linux驱动，环境搭建了好久，第一次可能是由于GCC的版本问题，编译出来的驱动只能insmod，而无法rmmod
然后是make时使用的内核版本和本系统的版本不一致，
导致出现insmod: error inserting 'hello.o' :-l invalid module format错误
我一直在玩开发板，下载的是linux-2.6.30内核，以前为 开发板编译驱动时，比较顺利。
而我的上位机linux系统是fedora10 实验需要，需要为我的上位机写一个驱动。可是写好了以后，
当我 insmod hello.ko时，却一直有一个错误
insmod: error inserting 'hello.ko': -1 Invalid module format。
网上一查，原因很明确：编译时用的hello.ko的kenerl 不是 我的pc的kenerl版本。
但解决起来，就比较麻烦了，百度一下，说什么要重新编译pc上的内核，还要修改grub。
PC机上的驱动，其实与开发板上的驱动 一点关系都没有。
我只要以pc机的内核为基准，在makefile 那改变内核路径就可以了，可以顺利地编译了！
注意，我是在fedora10 下
cd /usr/src
ls
发现内核头文件，如下
/usr/src/kernels/2.6.27.5-117.fc10.i686
解决方法：为生成hello.ko
其Makefile改为如下内容：
###############
1 KERNELDIR=/usr/src/kernels/2.6.27.5-117.fc10.i686 //在此添加内核路径
2
3 PWD:=$(shell pwd)
4 INSTALLDIR=$(PWD)
5 #CC=arm-linux-gcc
6 CC=gcc
8 obj-m := hello.o
9 modules:
10 $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
11
12 clean:
13 rm -rf *.o *.ko *.mod.c *.markers *.order *.symvers
14 .PHONY:modules clean
make
Oct 2 11:08:07 tdp setroubleshoot: SELinux is preventing updatedb (locate_t) "sys_resource" locate_t. For complete SELinux messages. run sealert -l 42f53b70-53bb-42db-b6cb-39c247a562ea
Oct 2 11:44:19 tdp kernel: Hello, world!!
Oct 2 11:44:19 tdp kernel: this is my hello world!!
哈哈 ，成功啦
prink使用方法
内核通过 printk() 输出的信息具有日志级别，日志级别是通过在 printk() 输出的字符串前加一个带尖括号的整数来控制的，如 printk("<6>Hello, world!/n");。内核中共提供了八种不同的日志级别，在 linux/kernel.h 中有相应的宏对应。
#define KERN_EMERG "<0>" /* system is unusable */
#define KERN_ALERT "<1>" /* action must be taken immediately */
#define KERN_CRIT "<2>" /* critical conditions */
#define KERN_ERR "<3>" /* error conditions */
#define KERN_WARNING "<4>" /* warning conditions */
#define KERN_NOTICE "<5>" /* normal but significant */
#define KERN_INFO "<6>" /* informational */
#define KERN_DEBUG "<7>" /* debug-level messages */
所以 printk() 可以这样用：printk(KERN_INFO "Hello, world!/n");。
未指定日志级别的 printk() 采用的默认级别是 DEFAULT_MESSAGE_LOGLEVEL，这个宏在 kernel/printk.c 中被定义为整数 4，即对应KERN_WARNING。
在 /proc/sys/kernel/printk 会显示4个数值（可由 echo 修改, echo 4 >> printk），分别表示当前控制台日志级别、未明确指定日志级别的默认消息日志级别、最小（最高）允许设置的控制台日志级别、引导时默认的日志级别。当 printk() 中的消息日志级别小于当前控制台日志级别时，printk 的信息（要有/n符）就会在控制台上显示。但无论当前控制台日志级别是何值，通过 /proc/kmsg （或使用dmesg）总能查看。另外如果配置好并运行了 syslogd 或 klogd，没有在控制台上显示的 printk 的信息也会追加到 /var/log/messages.log 中。
char myname[] = "chinacodec/n";
printk(KERN_INFO "Hello, world %s!/n", myname);
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