22、移动机器人导航与无线传感器网络安全综合解析

移动机器人导航与无线传感器网络安全综合解析

移动机器人导航机制

移动机器人在特定环境（如医院迷宫）中的导航机制是一个复杂且关键的研究领域。在硬件实现方面，电机控制是通过步进电机对的励磁表来完成的。具体操作如下：
1. 电机与FPGA同步 ：从系统时钟生成电机时钟，以此实现电机和FPGA的同步。选用直径为19.5cm的轮子进行设计，该轮子每移动1m需要1.2个单位的转动。FPGA的时钟频率为100MHz，基于此频率对传感器和电机进行同步。
2. 环境分析与图像处理 ：对样本图像进行处理，以识别圆形以及检测水平和垂直线条，从而分析环境结构。图像处理步骤如下：
- 利用图像处理技术，在MATLAB中将图像从RGB转换为灰度图，去除色调和饱和度信息，同时保留图像的亮度。
- 执行圆形识别过程，指定范围从最小10个单位到最大40个单位，灵敏度为0.88。

在识别出圆形后，假设机器人在迷宫（即医院环境）中的初始点，将所有识别出的圆形形状排列成图，机器人基于此图进行导航。在初始阶段，机器人处于理想状态，当被分配任务时，默认在迷宫中向前移动。状态转换根据相应的传感器信息指示机器人的移动。模拟结果中的变量UV表示超声波传感器数据数组，用于决定从默认向前状态到向左或向右移动的状态转换。路径校正始终通过与预定义路径进行比较来完成。

步骤	操作内容
1	电机控制利用励磁表，通过系统时钟