Google benchmark使用手册及范例

构建集成

在robotic_arm的third_party已经集成了benchmark，只需在相关测试用例代码的CmakeLists.txt添加如下内容：

target_link_libraries(xxx PRIVATE benchmark pthread)

Demo样例

存在以下模式样例：

1. 使用BENCHMARK、BENCHMARK_MAIN宏

#include <benchmark/benchmark.h>
#include <chrono>
#include <thread>

void BM_DemoSleep(benchmark::State& state) {
   
  for (auto _ : state){
   
    //待测试的代码
  }
}
BENCHMARK(BM_DemoSleep); // 注册要测试的函数对象

BENCHMARK_MAIN(); // main函数，运行benchmark初始化和执行

2. 直接使用Benchmark相应的接口

#include <benchmark/benchmark.h>
#include <chrono>
#include <thread>

void BM_DemoSleep(benchmark::State& state) {
   
  for (auto _ : state){
   
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::nanoseconds(1000)); //待测试的代码
  }
}

void BM_DemoSleep1(benchmark::State& state, int id) {
   
  std::cout << "id:"<< id << std::endl;
  for (auto _ : state){
   
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::nanoseconds(1000));
  }
}

int main(int argc, char** argv) {
   
  ::benchmark::Initialize(&argc, argv); // 初始化Benchmark
  if (::benchmark::ReportUnrecognizedArguments(argc, argv)) return 1;
  
  // 使用函数指针注册