Gazebo简介

为什么是gazebo

在每个机器人专家的工具箱中，机器人仿真是一个基本工具。一个精心设计的仿真器，可以快速验证算法、设计机器人、验证回归测试、使用现实场景训练AI系统。gazebo能够准确有效地模拟室内室外中的机器人种群，使强大的物理引擎，高质量的图形以及方便的编程和图形化接口触手可及。最重要的是，gazebo是免费的且拥有一个活跃的社区。

功能

Dynamics Simulation(动力学仿真)

访问多个高性能的物理引擎，包括ODE, Bullet, Simbody, and DART。

Advanced 3D Graphics(高级3D图形)

利用 OGRE，Gazebo 提供逼真的环境渲染，包括高质量的照明、阴影和纹理。

Sensors and Noise(传感器和噪声)

从激光测距仪、2D/3D 相机、Kinect 式传感器、接触式传感器、力-扭矩等生成传感器数据，可选择包含噪声。

Plugins(插件)

为机器人、传感器和环境控制开发自定义插件。 插件提供对 Gazebo API 的直接访问。

Robot Models(机器人模型)

提供了许多机器人，包括 PR2、Pioneer2 DX、iRobot Create 和 TurtleBot。 或者使用 SDF 构建您自己的。

TCP/IP Transport

在远程服务器上运行模拟，并使用 Google Protobufs 通过基于套接字的消息传递与 Gazebo 交互。

Cloud Simulation(云模拟)

使用 CloudSim 在 Amazon AWS 和 GzWeb 上运行 Gazebo，通过浏览器与模拟进行交互。

Command Line Tools(命令行工具)

广泛的命令行工具有助于模拟自省和控制。