ultimate1212的博客

在做大疆笔试题时有个一个最小二乘矩阵求解问题的简答题，当时紧张完全有点蒙逼，写了一部分，但是没有做好，所以下来总结一下经验教训，加深记忆。（最好还是多看看矩阵微分和积分，本人这方面学的不好，感觉要好好哦补补啦）最小二乘法解的矩阵形式推导从矩阵的角度来理解： 首先我们给出一个矩阵中的定义： R(A)={Ax|x∈Rn},A∈Rn×n 有了上面的定义之后，我们就可以写出最小二乘问题的矩阵形式： ∃b∉...

本文是百度刚刚开源的视觉惯性SLAM算法中用到的优化算法，文章发表在CVPR-2018上，作者也包括浙大张国锋老师。后端优化耗时限制了SLAM在移动设备中的应用，百度改进的BA算法，将运算速度提高了一个数量级，工程性很强，在估计性能上略优于state-of-the-art，可融合在各种滑窗SLAM算法中使用。1 引言SLAM在很多应用中都是一个经典但需要继续研究的问题，由于大量的图像和惯性传感器的...