ubuntu18.04 ROS melodic—创建简单的机器人模型smartcar

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ROS探索总结（五）—创建简单的机器人模型smartcar

 

        前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

    $  cd ~/catkin_ws/src/

    $   catkin_create_pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立urdf文件

   在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，命令如下：   

  $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description

  $ mkdir urdf

 $ cd ~/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf

  $ sudo gedit  smartcar.urdf

拷贝如下代码到gedit新建的smartcar.urdf文件里，保存退出编辑。

 

<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.25 .16 .05"/>
    </geometry>
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
        <color rgba="0 0 .8 1"/>
    </material>
    </visual>