himlen的专栏

本文主要是对自己这些年来做机器人的一些总结和感悟，希望能对大家有所帮助。由于本文主要面对没有机器人基础的读者，对于大部分知识点会尽量做到通俗易懂。从五开始的每一部分都对应着机器人的一个研究领域，往下做了都够做到博士毕业哦。 目录：（暂定，如果能写完的话）一. 服务机器人现状二. 机器人界的安卓 -- ROS三. 打造自己的机器人(在模拟器上面)四. 控制自己的机器人(在...

根据博主这些年来的观察及调研，还有在机器人公司的工作经验，从技术层面上我个人倾向把现在服务机器人分为三类。第一类是市场上可以见到的，第二类是虽然开始卖了然而还在实验室继续开发的， 第三类是还在实验室呆着的。第一类服务机器人广泛存在于国内的市场上，现在大众能接触到的基本属于这一类机器人，它们的特点可以简单概括为：一个平板电脑加一个遥控车底盘，为了要完成移动和壁障，一般还配备有激光传感器和摄像头(...

接下来我们要控制自己的小狗咯。为此我们要写一个控制器描述文件 toydog_control.yamltoydog: # Publish all joint states ----------------------------------- joint_state_controller: type...

通过三四章的学习，我们已经可以操作机器人来改变他的关节角度了，也就是说，我们可以让机器人跳舞咯，只需要编排好关节角度，在一定周期给信号就OK啦～～～～～当然也可以赋予一个random值让它乱动哦～～～至于具体怎么实现，这个我打算留给读者自行研究。在此不展开说明（因为展开了真的可以很长。。）然而，但是。跳个舞你就满足了吗？这些关节之前到底隐藏着怎样的关系？比如说我想让一个机械臂去抓它面前的一个杯...

从本章开始，为了提高游戏体验，读者需要开始自己动手了（实践出真知~）接下来是你们需要面对的第一道坎---安装Linux系统，版本号14.04 或16.04在你成为一个合格的机器人科研工作者之前，你还会安装无数次Linux的，所以不要慌，该来的迟早会来。在继续往下读之前，请确保已经安装好linux系统，否则就算继续往下看也会索然无味。至于安装教程请自行百度（会自己解决问题才是研究最最重要...

在这里我们将用到第二章安装的ROS，以及机器人仿真软件Gazebo来打造自己的机器人小狗，在这里先给出效果图～～比较先看到结果比较能提起读者兴趣～～ 至于如果有读者想做真正的机器人可以自行百度"ROS 制作 机器人"等关键词。不过实体机器人说白了还是那堆东西(几根铁加电机)，比较花功夫的在写嵌入式那边，如果读者碰巧是大一二学生，或者有大把大把的时间（零基础的话半年到一年）不妨试着自己做一个实体机器...

运动规划和任务规划同属机器人的研究热点，对于初学者来说，这两个概念比较容易混淆。运动规划，即motion planning（和路径规划即path planning做的事情也类似，因此有时可以看做一个东西），顾名思义，就是在给定的空间中找出一条可行的路线让机器人去执行。对于真的是“空”的空间（一点障碍物没有，这个事情是非常好办的，只要把开始点和结束点连起来，然后在中间插值就行了。而对于含有障碍物...