一. 服务机器人现状

根据博主这些年来的观察及调研，还有在机器人公司的工作经验，从技术层面上我个人倾向把现在服务机器人分为三类。第一类是市场上可以见到的，第二类是虽然开始卖了然而还在实验室继续开发的， 第三类是还在实验室呆着的。

第一类服务机器人广泛存在于国内的市场上，现在大众能接触到的基本属于这一类机器人，它们的特点可以简单概括为：一个平板电脑加一个遥控车底盘，为了要完成移动和壁障，一般还配备有激光传感器和摄像头(包括RGBD)，还有超声波等，当然还要有精美的塑料外壳。这种机器人一般并不会作为研究平台使用，它的卖点主要也是平板里面的APP，在机器人控制技术层面上并没有太多东西，唯一的难点在于移动控制，也就是SLAM。（图片来源网络，如有侵害您的权益，请联系作者删除图片）

第二类服务机器人，就是日本软银的pepper跟NAO，为什么要特意给他俩分一类呢？ 因为这个机器人做的比较有诚意。除了手不能做物体操作(manipulation)以外，该有的它都有，既有完整的动力学API，也支持ROS开发。和第三类唯一的区别是它的手比较鸡肋，虽然可以求解逆动力学，但如果只是跳个舞的话记录关节角度就行了，我也没必要每次去解矩阵。而这一类机器人也做为研究平台被广泛使用。

第三类服务机器人，这一类就各式各样了。既可以是专门卖给科研机构的，也可以是各大高校或者机构自行研发的。而且这一类机器人一般造价比较高。（没记错的话像PR2这样的一台就得上百万，谁没事买个爷放家里？）这一类机器人有时是为了特定研究开发的，比如说只是为了研究双足平衡的话造出来的机器人可能脖子以下都是腿。也有可能是摄像头加两个手臂等等等等。其中比较著名的科研平台就是PR2，由美国的willow garage所开发。（什么？你居然不知道大名鼎鼎的willow garage？敲黑板记名字）要问PR2有多牛？十年前开发的东西到现在还被用来做前沿研究，经常在IROS, ICRA, ICML等各大论文中出现。

 

目前国内机器人市场可谓百花盛放，产品参差不齐，然而大部分都是属于前文所说的安卓平板加个壳。 而日本跟欧美则不太一样，在日本和欧美只有资金雄厚的公司（像BAT级别的）才敢做自己的机器人，因此他们制造出来的机器人都有比较高的技术含量和完善的开发环境（一分钱一分货）。反观国内，像BAT级别的公司却没有自己的机器人研发团队（可能在秘密研发。。没公布当他没有）。即使是百度推出的那个机器人。。也是可以看到它没有手，只有个小翅膀。换句话说，他们没打算在机器人控制这边下功夫。。还是安卓平板加个壳的套路。当然国内也不乏真正想做机器人控制的公司，然而这些大部分是创业公司，开发周期长（未来十年可能没有利润），成本高（动则上千万），自然没有投资商想往里砸钱（你是投资人你也不会感兴趣的），出来的产品可想而知（还是那句，一分钱一分货）。

这就是我想说，真正的机器人研发应该是由实力雄厚的公司带头研发的，而不是国家乱砸钱就可以做出来的，每次看到新推出什么机器人我第一反应是恨铁不成钢，初创公司没钱没人还要被投资人天天追着出成品确实无可厚非，但什么时候才有公司能静下心来投钱做做研发？而不是圈一波钱就跑路？ 再这样下去国内的机器人厂商也只能永远跟在大国后面。