v_JULY_v-CSDN博客

原创一次性总结数十个具身模型(2024-2025)：从训练数据、动作预测、训练方法到Robotics VLM、VLA(如π0等)

本文一开始是属于此文的前言的，但考虑到其重要性，加之那么大一张表格看下来阅读体验较差，故抽出取来独立成文且拆分之具身的论文解读过很多之后，便会发现整个今24年的具身模型/策略大概如下所示——目前全网独一份「(建议按照从下至上的顺序看，且，我后续也会不断完善之——毕竟还有很多并未囊括于下表中，如转载请于文章开头标明作者July及本文链接。

2025-02-01 15:20:33 9186 2

原创 π0——用于通用机器人控制的VLA模型：一套框架控制7种机械臂(基于PaliGemma和流匹配的3B模型)

在此文之前，我花了一天半，详细解读了清华这个机器人扩散大模型RDT，包括其每一个附录，并在上文中预告说：下一篇是一个3B的机器人大模型打通7种不同品牌的机械臂，这几个工作宣告机器人真正进入大模型时代故，本文来了。

2024-11-04 00:11:59 18552 16

原创斯坦福通用人形策略iDP3——同一套策略控制各种机器人：改进3D扩散策略，不再依赖相机校准和点云分割

问题表述作者将人形操作任务表述为一个离散时间马尔可夫决策过程，由一个元组定义：，其中是状态空间，是动作空间，是转移概率，是奖励函数，是折扣因子，是初始状态分布在他们的背景下，S是捕捉机器人和物体状态的原始RGB-D观测空间，A是人形机器人运动指令的空间，R是稀疏奖励函数，当任务完成时返回1解决任务的目标是找到一个策略π，以最大化从µ中抽取的广泛初始配置在测试时的预期任务成功率那又什么叫做开放世界呢。

2024-10-23 17:25:32 8716 6

原创一文通透想颠覆Transformer的Mamba：从SSM、HiPPO、S4到Mamba(被誉为Mamba最佳解读)

如本文开头所说，mamba论文的一作Albert Gu多年来一直在推动SSM的发展他在SSM的基础上，通过此篇论文《》首次提出了结构化状态空间S4(这里有关于S4的更多论文)，但这篇论文的可读性比较差当然，作者在YouTube上有一个关于这篇S4论文的精彩解读，比S4论文的可读性提高很多，且本文中也应用了其中的部分PPT截图，但还可以更加通俗易懂。

2023-12-11 12:48:36 272180 314

原创 ChatGPT技术原理解析：从RL之PPO算法、RLHF到GPT4、instructGPT

本篇ChatGPT笔记会全力做到，通俗易懂且循序渐进(尽最大努力让每一个初学者哪怕是文科生都能没有障碍的读懂每一字一句、每一个概念、每一个公式)一方面，对于想了解ChatGPT背后原理和如何发展而来的，逐一阐述从GPT/GPT2/GPT3到强化学习、PPO算法，最后再到instructGPT、ChatGPT、SeqGAN且本文之前，99%的文章都不会把PPO算法从头推到尾，本文会把PPO从零推到尾，按照“RL-策略梯度-重要性采样(重要性权重)-TRPO(增加信任区域和KL散度约束)-PPO”的顺序逐步

2023-01-15 22:01:27 210156 140

原创程序员面试、算法研究、机器学习、大模型/ChatGPT/AIGC、论文审稿、具身智能/人形机器人、RAG等16大系列集锦

程序员面试、算法研究、编程艺术、红黑树、机器学习5大经典原创系列集锦与总结作者：July--结构之法算法之道blog之博主。时间：2010年10月-2018年5月，一直在不断更新中..出处：http://blog.csdn.net/v_JULY_v。说明：本博客中部分文章经过不断修改、优化，已集结出版成书《编程之法：面试和算法心得》。前言开博4年有余，...

2020-01-05 20:42:56 764088 505

原创 CNN笔记：通俗理解卷积神经网络

2012年我在北京组织过8期machine learning读书会，那时“机器学习”非常火，很多人都对其抱有巨大的热情。当我2013年再次来到北京时，有一个词似乎比“机器学习”更火，那就是“深度学习”。本博客内写过一些机器学习相关的文章，但上一篇技术文章“LDA主题模型”还是写于2014年11月份，毕竟自2015年开始创业做在线教育后，太多的杂事、琐碎事，让我一直想再写点技术性文章但每每恨时间抽不开。然由于公司在不断开机器学习、深度学习等相关的在线课程，耳濡目染中，总会顺带着学习学习。

2016-07-02 22:14:50 889811 417

原创支持向量机通俗导论（理解SVM的三层境界）

动笔写这个支持向量机是费了不少劲和困难的，原因很简单一者这个东西本身就并不好懂，要深入学习和研究下去需花费不少时间和精力二者这个东西也不好讲清楚，尽管网上已经有朋友写得不错了(见文末参考链接)，但在描述数学公式的时候还是显得不够。得益于同学白石的数学证明，我还是想尝试写一下，希望本文在兼顾通俗易懂的基础上，真真正正能足以成为一篇完整概括和介绍支持向量机的导论性的文章本文在写的过程中，参考了不少资料，包括《支持向量机导论》、《统计学习方法》及网友pluskid的支持向量机系列等等，于此，还是一篇。

2012-06-01 22:48:43 1525612 807

原创 NaVILA——可语音交互的用于四足和人形导航与避障的VLA模型：在VLM的导航规划下，执行基于视觉的运动策略(含NaVILA和rsl_rl的源码解析)

如此前的博客所说，我司「七月在线」正在并行开发多个订单，目前正在全力做好每一个订单，因为保密协议的原因，暂时没法拿出太多细节出来分享但可以持续解读我们所创新改造或的对象，即解读paper和开源库「当然有些paper/库还没开始用，但也可以提前解读，作为关注了解而其中有一个订单涉及到行走之外的导航、避障，项目组在确定解决方案的过程中，看到了NaVILA这个工作，故本文来解读下。

2025-04-15 17:49:10 1308 1

原创 3D版的VLA：从3D VLA、SpatialVLA到PointVLA——3D点云版的DexVLA，在动作专家中加入3D数据

之前写这篇文章的时候，就想解读下3D VLA来着，但一直因为和团队并行开发具身项目，很多解读被各种延后更是各种出差，比如从25年3月下旬至今，连续出差三轮，绕中国半圈，具身占八成而出差过程中接到的多个具身订单中，有一个人形开发订单涉及要遥操，而3D版的VLA也是一种备选方案「详见此文《》的开头」故回到长沙后，便准备解读下3D VLA来了，但既然解读3D VLA了，那就干脆把相关3D版本的VLA一并解读下，如此，便有了本文。

2025-04-14 23:57:54 1365

原创从宇树摇操avp_teleoperate到unitree_IL_lerobot：如何基于宇树人形进行二次开发

如之前的文章所述，我司「七月在线」正在并行开发多个订单，目前正在全力做好每一个订单，因为保密协议的原因，暂时没法拿出太多细节出来分享但可以持续解读我们所创新改造或二次开发的对象，即解读paper和开源库「当然有些paper/库还没开始用，但也可以提前解读，作为关注了解而对于我司人形开发的订单，背后的机器人多半基于这三家：宇树、傅利叶、乐聚且无论咱们是用傅利叶集成的lerobot——，还是宇树集成的lerobot——，都是可以用的摇操代码avp_teleoperate「其基于此文《

2025-04-14 11:48:55 1378 2

原创 Open-TeleVision源码解析——宇树摇操方案的重要参考：VR控制人形机器人采集数据

本来针对Open-TeleVision的源码解析，是打算放在此文《从宇树摇操avp_teleoperate到unitree_IL_lerobot：如何基于宇树人形进行二次开发》中的，但考虑到为避免篇幅过长，故独立成此文。

2025-04-13 10:45:44 1414

原创 Hi Robot——大脑加强版的π0：基于「VLM的高层次推理+ VLA低层次任务执行」的复杂指令跟随及交互式反馈

自从ChatGPT火爆之后，大语言模型对具身智能的赋能、推动便一日千里，然大语言模型和人类对话上的交互是限定在一个文字世界里的，不需要考虑实体与其所处环境的物理交互毕竟在虚拟世界中，大语言模型给的答案没有实体或现实世界的限制，但到了现实世界中，人让实体的机器人干活时，则一切大不一样了机器人需要考虑现实世界中各种限制，比如各种行为在现实中是否可执行如Hi Robot原论文所说的当你对机器人说，“如果你有火腿或烤牛肉，能不能为我的朋友做一个包含其中一种的单独三明治？

2025-04-09 17:06:38 1667

原创 OpenVLA-OFT——微调VLA时加快推理的三大关键设计：支持动作分块的并行解码、连续动作表示以及L1回归(含输入灵活化及对指令遵循的加强)

前言25年3.26日，这是一个值得纪念的日子，这一天，我司七月在线的定位正式升级为了：具身智能的场景落地与定制开发商，后续则从定制开发，逐步过渡到标准产品化已帮组装好的硬件，和对应复现好的程序，包括且不限于ALOHA/RDT/umi/dexcap/idp3/π0，如此软硬一体标准化的产品，省去复现过程中的真正做到：一旦拿来，开箱即用我司具身落地中，过去半年用π0居多，其次idp3和其他模型，也是目前国内具身落地经验最丰富的团队之一了，且始终保持对具身最前沿技术的沟通。

2025-04-04 22:35:18 2413 5

原创 Fourier-Lerobot——把斯坦福人形动作策略iDP3封装进了Lerobot(含我司七月的idp3落地实践)

近期在抠lerobot源码时，看到其封装了ALOHA ACT、diffusion policy、π0时，我就在想，lerobot其实可以再封装下idp3我甚至考虑是否从我联合带的那十几个具身研究生中选几个同学做下这事，对他们也是很好的历练截止到，25年3.18日晚上，我把lerobot抠的差不多了，然后刚看到傅利叶fork了lerobot，并在fork的fourier-lerobot中，把idp3封装了进去，实在是卷啊..再加之工厂机械臂开发订单之外，我司近期接到的B端。

2025-03-22 23:58:46 2626 3

原创 GR00T N1——英伟达开源的通用人形VLA：类似Helix的快与慢双系统，且可类似ViLLA利用海量的无标注视频做训练(含源码解析)

就在今天3.19日的凌晨，英伟达发布的GR00T N1还是很有含金量的(上午已有好几个朋友私我了)，由此可以看到很多相关工作的影子，比如helix π0 LAPA，具体而言，其具有双系统架构至于昨晚计划的fourier-lerobot对idp3的封装解读，则作为这两天的第二篇顺便说个事，随着我司「七月在线」接的B端大客户具身订单越来越多了，非常缺人。

2025-03-20 00:28:26 4278 7

原创 LeRobot源码剖析——对机器人各个动作策略的统一封装：包含ALOHA ACT、Diffusion Policy、VLA模型π0

过去2年多的深入超过此前7年，全靠夜以继日的勤奋，一天当两天用，抠论文抠代码和大模型及具身同事讨论，是目前日常而具身库里，idp3 π0 lerobot值得反复研究，故，近期我一直在抠π0及lerobot的源码本文一开始是此文《LeRobot——Hugging Face打造的机器人开源库：包含对顶层script、与底层基础层dataset的源码分析》的第四部分，考虑到为避免该文的篇幅过长，故把该文的第四部分独立出来，成本文该模块包含以下策略该模块主要包含以下组件可能马上就有同学疑问了，那这个模块和π0的

2025-03-17 00:15:54 4224 6

原创 ViLLA——继AgiBot World之后，智元发布GO1及其背后基于潜在动作的VLA架构ViLLA：利用海量的无标注视频做训练(含LAPA、Moto的详解)

AgiBot World Colosseo，这是一个全栈式大规模机器人学习平台，旨在推动可扩展和智能化的体感系统中的双手操作研究。他们建造了一个总面积达4000平方米的设施，涵盖五个主要领域——家庭、零售、工业、餐厅和办公室环境——专用于在真实的日常场景中进行高保真数据收集AgiBot World从100个真实机器人收集了超过100万条轨迹，提供了前所未有的多样性和复杂性。它涵盖了超过100个现实场景，解决了诸如细粒度操作、工具使用和多机器人协同合作等具有挑战性的任务。

2025-03-11 17:32:14 4476 6

原创对通用VLA π0的微调——如何基于各种开源数据集、以及私有数据集微调π0(含我司七月的微调实践及在机械臂上的部署)

25年2.4日，几个月前推出π0的公司Physical Intelligence (π)宣布正式开源π0及π0-FAST，如之前所介绍的，他们对用超过 10,000 小时的机器人数据进行了预训练该GitHub代码仓库包括4个方面：简言之，就是π0本身的代码和权重、特定平台上特定任务的微调checkpoint、推理代码、微调代码。

2025-03-09 00:14:26 5071 14

原创 π0源码剖析——从π0模型架构的实现(如何基于PaLI-Gemma和扩散策略去噪生成动作)，到基于C/S架构下的模型训练与部署

ChatGPT出来后的两年多，也是疯狂写博的两年多，年初deepseek更引爆了下从曾经15年创业后每年2-6篇的，干到23年30篇、24年65篇，25年前两月18篇，成了我在大模型和具身的原始技术积累如今一转眼已到25年3月初，纪念这两年多，然近期和团队接了好几个大客户订单，使得3月起不得不全力加速落地，自己也得每天抠paper、搞代码，今年可能没法像去年那样干65篇，不过，我还是争取保持月月更新。

2025-03-06 18:27:01 5491 17

原创 Helix——Figure 02发布的通用人形机器人控制VLA：不用微调即可做多个任务的快与慢双系统，让两个机器人协作干活(含清华HiRT详解)

过去一周，我花了很大的心思、力气，把deepseek的GRPO、MLA算法的代码解析通透，比如GRPO与PPO的详细对比，再比如MLA中，图片公式代码的一一对应2.20日晚，无意中刷到figure 02发布Helix的一个演示视频，再次大为震撼当时在朋友圈感叹到，我司在具身落地中，基本围绕：模仿学习 RL vla三条线，下面这个figure 02分门别类收纳进冰箱，应该vla的贡献程度最大(后来看了下技术报告，确实如此)

2025-02-21 14:22:48 6275 3

原创 R1-Zero与R1的复现之路——从Open-Reasoner-Zero到Open R1：先后涉及规则奖励下的PPO迭代，及SFT+GRPO的复现

根据R1的GitHub可知可以看到，R1并未开源关键的训练数据和训练代码，好在如此文《复现DeepSeek V3——在V3官方代码库对MoE、MLA的推理代码之外，补充我对多token预测MTP训练代码的实现》所说，有个Open R1的开源项目，本文便基于Open R1复现正式版的R1以下是本文的编写过程。

2025-02-17 17:29:26 5960

原创 MTP——我对DeepSeek V3中多token预测MTP的代码实现(含对V3官方MoE、MLA推理代码的解读)

虽然我司从23年起，便逐步从教育为主转型到了科技为主，但不代表教育业务便没有了随着DeepSeek特别是R1、其次V3模型的大火，我司七月在线的大模型线上营群里一学员朋友DIFY问道：校长好，deepseek 的课程目前有多少内容啦，我想要参与学习，想请问一下关于v3和r1复现的课程有吗，不用那么大参数量，小尺寸就好实话讲，我一开始确实没咋重点考虑R1和V3复现的问题，一来，想着毕竟人家开源了，二来，即便有诸如Open R1这种复现，但效果和原装的相比还是差太多但后来有三点改变了我的看法。

2025-02-13 15:45:02 5742 1

原创一文通透Qwen多模态大模型：从Qwen-VL、Qwen2-VL到Qwen2.5-VL(含我司提问VLM项目的实现思路)

之所以关注到Qwen多模态大模型，是因为去年我司在实现提问VLM时(今年过年之前便已嵌入在七月在线官网教育层面的每一个视频中)，当时面临两个模型的选择，一个是GPT4o，一个便是Qwen2-vl-72b最终因为后者的性价比更高，便选择了Qwen2-vl-72b。

2025-02-11 21:55:19 8423

原创 MLA实现及其推理上的十倍提速——逐行解读DeepSeek V2中多头潜在注意力MLA的源码(图、公式、代码逐一对应)

想来也是巧，最近deepseek实在是太火了，就连BAT这类大厂全部宣布接入deepseek，更不用说一系列国企、车企等各行各业的传统行业、企业都纷纷接入deepseek与此同时，也有很多公司、开发者对本地部署deepseek的诉求居高不下，我们也服务了一些B端客户，本文也提供了一些本地部署的方法结果，在网上看KTransformers资料的时候，无意中看到一篇帖子《DeepSeek-V2 高性能推理 (1)：通过矩阵吸收十倍提速 MLA 算子》，让我关注到了DeepSeek-V2对MLA的实现。

2025-02-10 16:53:38 9397 1

原创 π0开源了且推出自回归版π0-FAST——打造高效Tokenizer：比扩散π0的训练速度快5倍但效果相当(含π0-FAST源码剖析)

最近，多项研究开发了通用机器人策略[这些策略是在越来越大的机器人学习数据集，比如52-Open-X上进行训练的训练通用策略的一种有前途的方法是视觉-语言-动作模型VLAs，包括且不限于10Rt-239-Openvla7-π063-Tinyvla11-GR-2这些模型是在互联网上规模庞大的图像和文本数据上预训练的，用于机器人控制使用具有数十亿参数的大型视觉-语言模型骨干，为拟合大型机器人数据集提供了必要的表达能力。

2025-02-06 21:25:22 9290 6

原创一文速览DeepSeek-R1的本地部署——可联网、可实现本地知识库问答：包括671B满血版和各个蒸馏版的部署(含单卡4090部署671B)

自从deepseek爆火以后，真是应了“人红是非多”那句话，不但遭受各种大规模攻击，即便后来挡住了大部分攻击，但海内外大量闯入deepseek官网一探究竟的网友也把他们的服务器压得不堪重负导致一提问，要么频繁显示：服务器繁忙，请稍后再试，要么回答了但无法联网，致使我朋友圈内一些不知情的朋友说：看把媒体给能的，各种瞎吹，但其实不过尔尔..怎么办呢？在huggingface上总共有以下几种参数的deepseek R1首先，看推理框架，目前主流的大模型推理框架主要有以下四种：其次，看硬件要求，很显然，不同参数的

2025-02-03 15:29:02 68437 24

原创斯坦福UMI代码解析：刷盘机器人Universal Manipulation Interface代码的整体解读

本文一开始是属于此文《UMI——斯坦福刷盘机器人：通过手持夹爪革新数据收集方式，且使用Diffusion Policy预测动作》的第四部分，但为了把原理部分和代码解析更好的解耦，故把代码解析抽取出来了，独立成本文本解读基本来自我司大模型项目组的远根同学，之前之所以分享其中的部分出来，当时是想招纳可以针对UMI共同做二次开发的朋友。

2025-02-02 21:32:39 4498

原创一文速览DeepSeekMoE：从Mixtral 8x7B到DeepSeekMoE(含MoE架构的实现及DS LLM的简介)

本文的前两部分一开始写于2023年12.23日，当时是属于此文《从Mistral 7B到MoE模型Mixtral 8x7B的全面解析：从原理分析到代码解读》的后半部分但2025年春节期间，deepseek火爆全球，其背后的MoE架构引发大量关注，考虑到MoE模型的重要性，特把MoE相关的模型独立成此文。

2025-01-31 18:18:32 10512 8

原创一文通透让Meta恐慌的DeepSeek-V3：在MoE、GRPO、MLA基础上提出Multi-Token预测(含FP8训练详解)

他们的MTP策略主要旨在提高主模型的性能，因此在推理过程中，可以直接丢弃MTP模块，主模型可以独立正常运行此外，还可以重新利用这些MTP模块进行推测性解码，以进一步提高生成延迟// 待更。

2025-01-27 09:22:50 12987 12

原创 RoboVLM——通用机器人策略的VLA设计哲学：如何选择骨干网络、如何构建VLA架构、何时添加跨本体数据

前言本博客内解读不少VLA模型了，包括π0等，且如此文的开头所说前两天又重点看了下openvla，和cogact，发现总之，各种vlm + 各种动作预测头/方法，会出来很多vla当然，各种VLA我在本文的开头已经详细介绍过，可以参看《

2025-01-27 00:32:07 7191 5

原创 iDP3的人形遥操代码分析：数据收集、数据转换到人形机器人VR遥控(含动作重定向)

如此文《》的第三部分开头所说跑iDP3的整个流程分为：数据采集、数据转换、数据预处理，然后做训练、部署、可视化，具体而言，iDP3开源了两个代码仓库，一个是学习，一个是摇操作，其中对于后者，已经在这两篇文章里「」进行了详尽细致的分析，对于前者，则是本文。

2025-01-25 21:24:58 4382

原创一文速览推理模型DeepSeek R1：如何通过纯RL训练以比肩甚至超越OpenAI o1(含Kimi K1.5、QwQ-32B的解读)

而DeepSeek-V3和Kimi K1.5的意义在于，即便它两和OpenAI o1的实现不一致(当然，也可能很大程度上一致) 也不是很重要的事情了，因为从结果的角度出发，它两的效果比肩甚至超越o1，单这一点就足够了。没想到，DeepSeek-V3还没解读完，DeepSeek-R1又来了，而且几乎同一时期，Kimi K1.5也来了。有意思的在它两的技术报告里，很多指标都比肩甚至超越OpenAI的o1模型。因此，本文重点解读一下它两的技术报告。

2025-01-21 22:52:12 31448 11

原创 iDP3的训练与部署代码解析：从数据可视化vis_dataset.py、训练脚本train.py到部署脚本deploy.py

如此文《UMI——斯坦福刷盘机器人：通过手持夹爪革新数据收集方式，且使用DiffusionPolicy预测动作(含代码解读)》的开头所说，我司正在借助iDP3做通用化改写，使得一套策略控制各种机器人更改通讯脚本避免每来一套机械臂，就得比较费劲的写对应的通讯脚本至于的介绍详见此文实际改写时目标是去适配iDP3，从而借助iDP3达到对外通用化的目的相当于而关于iDP3的介绍，以及iDP3的learning代码在之前的文章都详细分析过了「前者详见，后者详见」，故本文侧重介绍iDP3的部署、训练、预处理。

2025-01-20 15:31:30 3694 4

原创 iDP3的Learning代码解析：逐步分解iDP3的数据集、模型、动作预测策略代码(包含2D和3D两个版本)

前言今25年1.14日起，我和同事孙老师连续出差苏州、无锡、南京、上海我们连连感慨，绝大部分工厂都将在今2025年开始做一系列智能升级、智能改造，包括且不限于线缆插拔、智能装配、打螺钉，而背后用的策略方法，也将从传统的深度学习方法，往大模型+模仿学习RL方面迁移，这是一股势不可挡的浪潮本想着这几天出差完后把ipd3的源码也做下解读，想了下，只要有时间空闲，我便开始解读吧，于此，今天便有了本文。

2025-01-16 16:54:46 3842 3

原创一文速览CogACT及其源码剖析：把OpenVLA的离散化动作预测换成DiT，逼近π0(含DiT的实现)

近年来，配备视觉能力的机器人控制模型引起了广泛的兴趣，比如7-RT-1,8-RT-2-将7D动作分解为离散的token，并使用VLM PaLI-X [13]像语言token一样自回归地预测它们30-Openvla-采用和RT-2类似的方法，对动作进行tokenizing，并在Open-X-Embodiment数据集[48]上训练Prismatic VLM其中，大规模视觉-语言-动作（VLA）模型的发展[

2025-01-12 12:10:35 4263

原创一文通透OpenVLA及其源码剖析——基于Prismatic VLM(SigLIP、DinoV2、Llama 2)及离散化动作预测

一个多月前，有朋友曾说，一个月内，π0 会开源来着，当时虽然觉得不太可能，但还是抱着期待可还是没开..没开源必然是有点遗憾，故这两天我一直在考虑、对比，看目前哪个vla最逼近π0，然后借鉴π0的思路，去改造该vla前两天又重点看了下openvla，和cogact，然后对此文增加了不少解读内容，且发现总之，各种vlm + 各种动作预测头/方法，会出来很多vla。

2025-01-11 22:25:54 8085 1

原创 RL微调VLA模型——从通过RLAIF微调的GRAPE，到通过在线RL改进的Re-VLA

过去的这两年，工作之余，我狂写大模型与具身的文章，加之具身大火，每周都有各种朋友通过CSDN私我帮忙：要么是做科研想复现，要么是工厂想做自动化生产线的智能升级，要么是想通过机械臂/人形解决各种业务场景问题让我感慨：二零一一年，因为算法，首次有「天下无人不识君」的感觉，过去这两年，因为大模型和具身机器人，再次有了这感觉具身的论文解读过很多之后，便会发现整个具身的技能图谱大概如下所示(建议按照从下至上的顺序看)其中，action head有基于LSTM的基于diffusion model的。

2024-12-31 00:02:11 7362 1

原创 Diffusion Transformer(DiT)——将扩散过程中的U-Net换成ViT：近频繁用于视频生成与机器人动作预测(含清华PAD详解)

本文最开始属于此文《视频生成Sora的全面解析：从AI绘画、ViT到ViViT、TECO、DiT、VDT、NaViT等》但考虑到DiT除了广泛应用于视频生成领域中，在机器人动作预测也被运用的越来越多，加之DiT确实是一个比较大的创新，影响力大，故独立成本文在ViT之前，图像领域基本是CNN的天下，包括扩散过程中的噪声估计器所用的U-net也是卷积架构，但随着ViT的横空出世，人们自然而然开始考虑这个噪声估计器可否用Transformer架构来代替2022年12月，William Peebles(

2024-12-29 00:20:05 8791 2

原创 YAY Robot——斯坦福和UC伯克利开源的：人类直接口头喊话从而实时纠正机器人行为(含FiLM详解)

复杂的机器人任务可能需要多个单独的基础动作的序列。例如，如图1所示将多个物品装入袋子中需要依次抓取每个物体，将其移动到袋口附近，然后插入解决此类多阶段任务的一个常用框架是通过分层抽象，其中高级策略指挥具体行为，然后由低级策略执行这些行为 [36,68,69,18]

2024-12-24 14:46:24 3883

程序员编程艺术第一~三十七章集锦高清完整PDF版

　　从2011年4月写下第一篇至今，编程艺术系列已经写了37章，也就是说详细阐述了37个编程问题，在创作的过程当中，得到了很多朋友的支持，特别是博客上随时都会有朋友不断留言，或提出改进建议，或show出自己的思路、代码，或指正bug，非常感激。　　　　本系列越写到最后，越会发觉无论是面试，还是编程当中遇到的绝大部分问题，都是有规律可循的，而且可以不断优化，这也是自己愿一直写下去的原因。再者，能给每一年找工作的毕业生带去或多或少的参考，给早已参加工作的人提供思维锻炼的机会，何尝不是一种思考与编程的双重乐趣！　　　　编程艺术的继续创作仍需要得到广大读者的更多支持，最近，正在review和优化编程艺术系列，即在徐徐创作新的章节的同时，不断回顾已写的37章，希望能找出所有显而易见的bug，包括优化相关代码，希望有更多的朋友可以随我一起加入review当中。　　　　如你发现任何bug、问题，或有任何建议，欢迎随时在博客上留言反馈，或联系我，我的微博：http://weibo.com/julyweibo，异常感谢。　　　　愿你享受旅途，不断思考，不断收获，have fun！　　博客上http://blog.csdn.net/v_july_v 第38章再见。　　July、二零一三年十二月十日晚于北京天通苑。

2013-12-10

微软面试100题系列之高清完整版PDF文档[带目录+标签]by_July

本微软面试100题系列，共计11篇文章，300多道面试题，截取本blog索引性文章：程序员面试、算法研究、编程艺术、红黑树、数据挖掘5大系列集锦：http://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/6543438，中的第一部分编辑而成，涵盖了数据结构、算法、海量数据处理等3大主题。闲不多说，眼下九月正是校招，各种笔试，面试进行火热的时节，希望此份微软面试100题系列的PDF文档能给正在找工作的朋友助一臂之力！如果读者发现了本系列任何一题的答案有问题，错误，bug，恳请随时不吝指正，你可以直接评论在原文之下，也可以通过私信联系我。祝诸君均能找到令自己满意的offer或工作，谢谢。July、二零一二年九月二十日

2012-09-20

结构之法算法之道blog博文集锦第7期CHM文件

本结构之法算法之道blog博文集锦第7期CHM文件，于2012.07.25日制作，它包含了今年1月份制作的第6期文件的全部内容：http://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/7212259，但它在第6期的基础上，增加和更新了我在今年2-6月份写的一些文章，这其中包括：教你如何迅速秒杀掉：99%的海量数据处理面试题，程序员编程艺术第一~二十七章集锦与总结(教你如何编程)及PDF免分下载，从决策树学习谈到贝叶斯分类算法、EM、HMM，支持向量机通俗导论（理解SVM的三层境界）等文章。在不侵犯本人版权利益的前提下，任何人都可以把此份文档分享给你身边所有感兴趣和需要的朋友，可以上传到任何社区，可以上传到你所有的技术QQ群，可以分享给任何技术友人。有任何问题，欢迎与我联系：微博：@研究者July，邮箱：zhoulei0907@yahoo.cn，谢谢。

2012-07-29

程序员编程艺术第一 ~二十七章(教你如何编程)高清完整PDF版by_July

本文档为程序员编程艺术系列：http://blog.csdn.net/v_july_v/article/category/784066，的PDF电子版，它最初由朋友吴超和花明月暗于04.03制作，而在此之前，你在任何一个地方都找不到它。特此分享，完全免费0积分下载，以为感谢和回馈一年半以来一直支持本人blog：http://blog.csdn.net/v_JULY_v，的所有读者们，感谢各位，敬请享用。

2012-04-25

读书会·北京第1期之DeepQA框架&Siri;架构PPT

1、原来的微盘链接失效，现在统一上传于csdn 下载频道。 2、DeepQA是张栋先生的讲座PPT，Siri是张俊林先生的讲座PPT。 3、附带的两个链接是有关读书会的说明。有任何问题，皆可新浪微博上联系读书会发起人，即本人@周磊July，或@张栋_机器学习，@张俊林say。或参见本人blog：http://blog.csdn.net/v_JULY_v。感谢各位，敬请享用。

2012-02-13

结构之法算法之道blog最新博文集锦第6期CHM文件

结构之法算法之道blog最新博文集锦第6期CHM文件,1月13日制作，请君享受。

2012-01-13

基于给定的文档生成倒排索引的全部源码

author：July thanks：ys，fuxiang。本系统源码是个人原创文章系列，程序员编程艺术第二十六章：基于给定的文档生成倒排索引的编码与实践的整个工程源码 look：http://blog.csdn.net/v_july_v/article/details/7109500 windows下VS2010，linux环境下皆已测试通。且只限于学习研究之用，请勿作其它用途。如果你能将本系统改进优化，并能反馈与我，我将感激不尽。谢谢。 email：zhoulei0907@yahoo.cn page：http://blog.csdn.net/v_JULY_v/。

2012-01-10

结构之法算法之道博文集锦最新第五期（July、10.31日制作）

结构之法算法之道blog最新一期的（包含201.10月~201110月全部文章）博文集锦第五期，10.31日制作。

2011-10-31

结构之法算法之道博文集锦第四期CHM文件

结构之法算法之道博文集锦第四期CHM文件。July、2011.10.06。

2011-10-06

十三个经典算法研究PDF文档[带目录+标签]

本文件是十三个经典算法研究+红黑树系列的，带目录+标签的PDF文档。在此之前，网上绝无仅有。希望，对你有帮助。博客地址为：http://blog.csdn.net/v_JULY_v。

2011-07-08

结构之法算法之道全部博文集锦第三期CHM文件

此份CHM文件是从2010年10月11日至2011年7月8日，结构之法算法之道- CSDN博客内全部博文集锦的第三期CHM文件。

2011-07-08

结构之法算法之道- CSDN博客博文集锦第一期CHM 文件首先恭喜你，你得到了一份非常宝贵的资源。此份文件是截止到2011年2月27日，结构之法算法之道博客内的第一期的全部内容的集锦，同时，本博客永久更新，永久维护。本文件包含了十个经典算法的研究，微软面试的全部100 题，及前60 的答案。包括本博客结构之法算法之道，内的17 篇已经被推荐到CSDN 首页的文章。然后，非常感谢您的下载。希望，你得到了此份文件之后，尽力做好保护本人版权的相关工作。本人将感激不尽。版权所有，侵权必究。声明如下：一、本BLOG 内所有任何文章，皆本人原创，任何人在转载或引用任何一篇文章时，必须注明出处。二、未经本人July 书面许可，任何人、任何组织、或团体，任何出版社，不得以书籍、刊物等形式出版本博客内任何内容。侵权必究。三、此份文件只要你能保证不侵犯本人版权相关利益的前提下，处于传播知识的目的，您可以自由传送。希望，你永远关注本人博客：结构之法算法之道。您可以永久在百度或谷歌上，搜索“结构之法”，即可进入本博客。您若发现本BLOG 内的任何问题或错误，欢迎博客内留言或评论，或批评指正。非常感谢您的关注与支持。谢谢。下期再见。本人联系方式： 1、本博客：结构之法算法之道（http://blog.csdn.net/v_JULY_v）。 2、本人邮箱：zhoulei0907@yahoo.cn。向您的厚道致敬。谢谢。 July、二零一一年三月六日晨。

2011-03-06

数学建模10大算法详解+程序源码打包

此份资源为数学建模十大算法详解+程序源码，为他人整理，现在，我拿出来供各位打包下载。关于此数学建模的十大算法，更多，可参见My Blog： http://blog.csdn.net/v_JULY_v 谢谢，各位。 July、二零一一年一月二十九日。

2011-01-29

[最新答案V0.4版]微软等数据结构+算法面试100题[第41-60题答案]

微软等公司数据结构+算法面试100题之第41-60题答案 --- 答案V0.4版 My Blog：http://blog.csdn.net/v_JULY_v 微软等100题系列，整理资源下载地址：题目系列： 1.[最新整理公布][汇总II]微软等数据结构+算法面试100题[第1-80题] http://download.csdn.net/source/28460552 [第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100题[1-40题] http://download.csdn.net/source/27788523 [第二部分]精选微软等公司结构+算法面试100题[前41-60题]： http://download.csdn.net/source/28117034 [第1题-60题汇总]微软等数据结构+算法面试100题 http://download.csdn.net/source/2826690答案系列： 5.[最新答案V0.3版]微软等数据结构+算法面试100题[第21-40题答案] http://download.csdn.net/source/28328626 [答案V0.2版]精选微软数据结构+算法面试100题[前20题]--修正 http://download.csdn.net/source/2813890 //第61-100题答案、思路，正在整理中。更多资源，下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/谢谢。作者声明:本人July对以上所有任何内容和资料享有版权，转载请注明出处。向你的厚道致敬。谢谢。二零一一年一月四日。 ----------------- 网友思路回复地址： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html

2011-01-04

红黑树的c实现源码与教程

红黑树的c实现源码与剖析原作者：那谁源码剖析作者：July ===================== July说明：由于原来的程序没有任何一行注释，我把它深入剖析，并一行一行的添加了注释，详情请参见此文：教你彻底实现红黑树：红黑树的c源码实现与剖析 http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2011/01/03/6114226.aspx 关于红黑树系列的教程，还可看下以下倆篇文章：教你透彻了解红黑树： http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/29/6105630.aspx 红黑树算法的层层剖析与逐步实现 http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/31/6109153.aspx Ok，君自看。 -------------------------------------------------------------------------------------------------- //以下是最初的源程序。 //如果你看不太懂，那么就证明了我所做的源码剖析工作有意义了。:D。 //详情，参见My Blog[谷歌或百度搜"结构之法"] //http://blog.csdn.net/v_JULY_v ------------------------------------------------------------------------------------------------- #include #include #include ............. .............. //:D。这下，你应该发现我所添加的注释的价值了。本文来自CSDN博客，转载请标明出处：http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2011/01/03/6114226.aspx 一切的详情请参见此文：教你彻底实现红黑树：红黑树的c源码实现与剖析 http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2011/01/03/6114226.aspx 关于红黑树系列的教程，还可看下以下倆篇文章：教你透彻了解红黑树： http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/29/6105630.aspx 红黑树算法的层层剖析与逐步实现 http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/31/6109153.aspx 我博客里还有有关微软等公司数据结构+算法面试100题的资料，详情，参见My Blog： http://blog.csdn.net/v_JULY_v ----- July、二零一一年一月三日。

2011-01-03

算法ebook(10部算法经典著作的合集)

10部算法经典著作的合集，不可多得，尽请享用。 ---July。

2010-12-24

[开源分享]推荐一款界面超酷的Pocket PC 掌上电脑[源码下载]

Pocket PC（简称PPC）是基于微软的Windows Mobile操作系统的一种PDA|掌上电脑。Pocket PC是一种手持设备，可帮助您存储并检索电子邮件、联系人和约会信息，播放多媒体文件，玩赏电子游戏，借助MSN Messenger交换文本消息，浏览Web内容……您将能够与台式机实现信息交换和同步。下面，推荐一款开源的、界面超酷的Pocket Pc 系统。运行效果，图片展示，见此文地址： http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/08/6063092.aspx 更多详情，参见My Blog： http://blog.csdn.net/v_JULY_v

2010-12-08

新鲜出炉:微软等数据结构+算法面试100题第81-100题[V0.1版最后20题]

微软等数据结构+算法面试100题最后20题第81-100题新鲜出炉 ---100题系列V0.1版完整公布作者:July 时间：2010年12月5日 ============= 首先，非常感谢各位，对本微软面试100题系列前期工作的大力支持。很多很多热心的网友，积极参与进来，或在我的帖子上一起做，或对已经上传的答案，对每一题的算法提出质疑， [我将继续不断优化、改进每一题的算法，直到极限。] 或在我的博客里留言，大力支持的，在此，向各位一致表示最衷心的感谢。 ...... //...... 好了，说了这么多，接下来，请继续尽情的享用：本微软等100 题系列V0.1 版前80 题： http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/11/27/6039896.aspx 先来，来几组百度的面试题： ====================== ...... ======================== 关于本微软等公司数据结构+算法面试100题V0.1版 1.一切的详情，请参见My Blog： http://blog.csdn.net/v_JULY_v 2.关于本微软等公司数据结构+算法面试100题系列V0.1版的郑重声明 http://blog.csdn.net/v_JULY_v/archive/2010/12/02/6050133.aspx 3.所有的资源下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/ 4.本微软等100题系列V0.1版，永久维护地址： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html 5.一切的详情，还是在本博客里。本博客致力于数据结构之法、算法优化之道不断更新、优选、搜集、整理微软等各大公司的精彩面试题。欢迎，持久、继续关注本博客。相信，另外不同、更具精彩的100题V0.2版，很快就能与大家见面。:D。谢谢，大家。谢谢，各位。谢谢。欢迎，任何人，就以上任何内容，题目与答案思路，与我联系：作者邮箱： zhoulei0907@yahoo.cn ================== 作者声明: 本人July对以上所有任何内容和资料享有版权，转载请注明作者本人July及出处。向你的厚道致敬。谢谢。2010年12月05日。

2010-12-05

[最新整理公布][汇总II]微软等数据结构+算法面试100题[第1-80题]

昨日，11.19，最新整理了，第61-80题，现在公布上传。另加上之前公布的第1-60 题，在此做一次汇总上传，以飨各位。可以这么说，绝大部分的面试题，都是这100 道题系列的翻版，此微软等公司数据结构+算法面试100 题系列，是极具代表性的经典面试题。而，对你更重要的是，我自个还提供了答案下载，提供思路，呵。所以，这份资料+答案，在网上是独一无二的。 ------------------------------------ 整理资源，下载地址：答案系列： 1.[最新答案V0.3 版]微软等数据结构+算法面试100 题[第21-40 题答案] http://download.csdn.net/source/2832862 2.[答案V0.2 版]精选微软数据结构+算法面试100 题[前20 题]--修正 http://download.csdn.net/source/2813890 //此份答案是针对最初的V0.1 版本，进行的校正与修正。 3.[答案V0.1 版]精选微软数据结构+算法面试100 题[前25 题] http://download.csdn.net/source/2796735 题目系列： 4.[第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100 题[1-40 题] http://download.csdn.net/source/2778852 5.[第1 题-60 题汇总]微软等数据结构+算法面试100 题 http://download.csdn.net/source/2826690 更多资源，下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/ 若你对以上任何题目或任何答案，有任何问题，欢迎联系我： My E-mail： zhoulei0907@yahoo.cn ------------- 作者声明：本人July 对以上公布的所有任何题目或资源享有版权。转载以上公布的任何一题，或上传百度文库资源，请注明出处，及作者我本人。向你的厚道致敬。谢谢。 ---July、2010 年11 月20 日。 ------------------------------------------------------ 各位，若对以上100题任何一道，或对已上传的任何一题的答案，有任何问题，请把你的思路、想法，回复到此帖子上，微软等100题系列，永久维护地址（2010年11.26日）： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html

2010-11-20

[汇总I]精选微软等数据结构+算法面试100题[第1-60题]

资源说明：此份，是为微软等公司数据结构+算法面试100 题，之前60 题的汇总。总结整理了前第1 题-第60 题。特此并作此一份上传。以飨各位。:)。此绝对值得你下载收藏。 ----------------------------- 网友yui评论，真是够多的了，从此，不用再看其它面试题.... 一句话，请享用。 July、2010/11.12. ------------------------------------------------ 其它资源，下载地址： [最新整理公布][汇总II]微软等数据结构+算法面试100题[第1-80题] http://download.csdn.net/source/2846055 1.[最新答案V0.3版]微软等数据结构+算法面试100题[第21-40题答案] http://download.csdn.net/source/2832862 2.[第1题-60题汇总]微软等数据结构+算法面试100题 http://download.csdn.net/source/2826690 3.[答案V0.2版]精选微软数据结构+算法面试100题[前20题]--修正 http://download.csdn.net/source/2813890 //此份答案是针对最初的V0.1版本，进行的校正与修正。 4.[答案V0.1版]精选微软数据结构+算法面试100题[前25题] http://download.csdn.net/source/2796735 5.[第二部分]精选微软等公司结构+算法面试100题[前41-60题]： http://download.csdn.net/source/2811703 6.[第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100题[1-40题] http://download.csdn.net/source/2778852 更多资源，下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/ ------------------------------------------------------ 各位，若对以上100题任何一道，或对已上传的任何一题的答案，有任何问题，请把你的思路、想法，回复到此帖子上，微软等100题系列，永久维护地址（2010年11.26日）： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html

2010-11-12

[第二部分]精选微软等公司结构+算法面试100题[41-60题]

此为我个人搜集整理的，精选微软等公司数据结构和算法的面试100题[前41-60题]，此绝对值得你下载收藏。 ----------------------------- 网友yui评论，真是够多的了，从此，不用再看其它面试题.... 一句话，请享用。 July、2010/11.05. ----------------------------------------------- 其它资源，下载地址： [最新整理公布][汇总II]微软等数据结构+算法面试100题[第1-80题] http://download.csdn.net/source/2846055 1.[最新答案V0.3版]微软等数据结构+算法面试100题[第21-40题答案] http://download.csdn.net/source/2832862 2.[第1题-60题汇总]微软等数据结构+算法面试100题 http://download.csdn.net/source/2826690 3.[答案V0.2版]精选微软数据结构+算法面试100题[前20题]--修正 http://download.csdn.net/source/2813890 //此份答案是针对最初的V0.1版本，进行的校正与修正。 4.[答案V0.1版]精选微软数据结构+算法面试100题[前25题] http://download.csdn.net/source/2796735 5.[第二部分]精选微软等公司结构+算法面试100题[前41-60题]： http://download.csdn.net/source/2811703 6.[第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100题[1-40题] http://download.csdn.net/source/2778852 更多资源，下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/ ------------------------------------------------------ 各位，若对以上100题任何一道，或对已上传的任何一题的答案，有任何问题，请把你的思路、想法，回复到此帖子上，微软等100题系列，永久维护地址（2010年11.26日）： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html

2010-11-05

[总结]各大内部排序算法性能比较+程序实现

总结整理的，5大内部排序算法性能的比较+程序实现。已编译通过，测试正确。 --------- 搜遍网上，亦不可得的资料。 July、2010/11/01。:)。

2010-11-01

[答案V0.1版]精选微软数据结构+算法面试100题[前25题]

此为前25题的答案和源码，欢迎下载。帖子更新地址： http://topic.csdn.net/u/20101023/20/5652ccd7-d510-4c10-9671-307a56006e6d.html 若对已公布的面试题有任何问题，请把意见发表在上述帖子上，探讨交流。所有源码及答案，只做了初步校正，欢迎批评指正。 My Blog： http://blog.csdn.net/v_JULY_v My Sina Blog： http://blog.sina.com.cn/shitou009 My E-mail： Zhoulei0907@yahoo.cn 东华理工、July 整理编辑。2010/10/30。谢谢。

2010-10-30

[高端清晰]-深度探索C++对象模型.pdf

此为网上搜集的，高端清晰的，深度探索c++对象模型中文pdf版。 --------------------- 请享用。

2010-10-25

[极品收藏]Windows 核心编程完整中文pdf版（下）

历尽艰辛，苦尽甘来，终得windows核心编程完整中文电子书。 ----------------------- 此为网上极难找到的， windows核心编程电子书完整pdf版。由于文件比较大，我分为3各部分分别上传，此为第三部分。如此精品，不消多说，请享用。另，我也上传了windows核心编程全套源码，请留意下载。

2010-10-25

[极品收藏]Windows 核心编程完整中文pdf版（中）

历尽艰辛，苦尽甘来，终得windows核心编程完整中文电子书。 ----------------------- 此为网上极难找到的， windows核心编程电子书完整pdf版。由于文件比较大，我分为3各部分分别上传，此为第二部分。如此精品，不消多说，请享用。另，我也上传了windows核心编程全套源码，请留意下载。

2010-10-25

[极品收藏]Windows 核心编程完整中文pdf版（上）

历尽艰辛，苦尽甘来，终得windows核心编程完整中文电子书。 ----------------------- 此为网上极难找到的， windows核心编程电子书完整pdf版。由于文件比较大，我分为3各部分分别上传，此为第一部分。如此精品，不消多说，请享用。另，我也上传了windows核心编程全套源码，请留意下载。

2010-10-25

[第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100题[1-40题]

此为我个人搜集整理的，精选微软等公司，有关数据结构和算法的面试100题[前40题]，此绝对值得你下载收藏。网友yui评论，真是够多的了，从此，不用再看其它面试题.... 一句话，请享用。其它资源，下载地址： 1.[最新答案V0.3版]微软等数据结构+算法面试100题[第21-40题答案] http://download.csdn.net/source/2832862 2.[第1题-60题汇总]微软等数据结构+算法面试100题 http://download.csdn.net/source/2826690 3.[答案V0.2版]精选微软数据结构+算法面试100题[前20题]--修正 http://download.csdn.net/source/2813890 //此份答案是针对最初的V0.1版本，进行的校正与修正。 4.[答案V0.1版]精选微软数据结构+算法面试100题[前25题] http://download.csdn.net/source/2796735 5.[第二部分]精选微软等公司结构+算法面试100题[前41-60题]： http://download.csdn.net/source/2811703 6.[第一部分]精选微软等公司数据结构+算法经典面试100题[1-40题] http://download.csdn.net/source/2778852 更多资源，下载地址： http://v_july_v.download.csdn.net/ //请继续期待，后续内容。 ------------------------------------------------------ 各位，若对以上100题任何一道，或对已上传的任何一题的答案，有任何问题，请把你的思路、想法，回复到此帖子上，微软等100题系列，永久维护地址（2010年11.26日）： http://topic.csdn.net/u/20101126/10/b4f12a00-6280-492f-b785-cb6835a63dc9.html -------July、2010年12月2日。

2010-10-23

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