结构之法 算法之道

机器人强化学习任务可以通过一个来定义，其中是状态观测（例如，结合机器人的本体状态信息的图像）是动作（例如，期望的末端执行器扭转）是初始状态的分布，是依赖于系统动态的未知且可能是随机的转移概率而是奖励函数，编码任务最优策略是最大化奖励的累计期望值的策略，即，其中期望是通过关于初始状态分布、转换概率和策略在实践中，策略通常建模为由神经网络参数化的高斯分布为了实现机器人任务的强化学习算法，必须仔细选择合适的状态观察空间和动作空间。