Simulink—Adams联合仿真：匀速圆周运动的控制

一、前言

        用Adams和Simulink实现物体的匀速圆周运动

二、理论分析

我们知道，匀速圆周运动的动力学公式为式子（1）

                                                               F——圆周运动的向心力

                                                               M——运动物体的质量

                                                               V——匀速圆周运动的切向线速度

                                                               R——圆周轨迹半径

假设小球在XY平面上做匀速圆周运动，其运动轨迹半径为R，如图所示

 分析上图，则存在式子（2） 

这里有式子（3）和（4）

则式子（2）可改写为式子（5） 

 同理，向心力F和切向速度V分别为式子（6）和（7）：

 这里θ是随着小球的运动时刻变化的，既随时间变化的（8）：

小球做匀速圆周运动时，我们知道其角速度和线速度存在关系（9）： 

 将（8）和（9）式替换掉前面所有式子中的θ，则我们找出了运动和力关于时间之间关系。同时可

以将圆周运动转化为在X轴和Y轴上的运动进行求解，即简谐运动的求解。

三、解法一 (开环控制)

1、匀速圆周条件

        分析小球匀速圆周运动的过程，我们知道要满足以下条件：

        （1）切向线速度V，大小保持不变，方向时刻改变

        （2）存在一个力F为小球的运动提供向心力

2、初始位置状态

        如果一个小球从静止状态开始，要达到圆周运动；则需要在一定时间内加速到指定线速度V，

之后在向心力的作用下开始做圆周运动。在XY平面中，要使小球绕原点O做匀速圆周运动，存在两

种三种情况：

a.小球在运动轨迹范围内：

        这种情况下，可以控制小球做螺旋线运动，但需要小球在达到圆周轨迹上的时候速度也刚好

满足要求，然后再向心力的作用下做圆周运动。

b.小球刚好在运动轨迹上：

        此种情况下需要小球在极短的时间内加速到指定的切向线速度，之后再提供向心力。

c.小球在运动轨迹外：

        此中情况与a类似。可以按照a的方法进行处理。

3、设定初始位置

        设想一种特殊状态如图所示，小球4处在XY坐标系第一象限，我们可以先让小球4直线加速到

目标速度V和目标位置小球3处，然后撤销直线加速度a， 同时添加向心力F。理论上小球4达到小

球3位置后，开始进行匀速圆周运动，按此理论创建Adams模型。

         其中小球1表示运动中心，连杆2表示运动半径，小球3表示运动轨迹上的点，小球1、3和连

杆2都是固定不动的（Adams中作为参考物体）。小球4是我们需要进行控制做圆周运动的。

图中：

小球1位置(X,Y,Z)=(0,0,0)；

连杆2长度(X1,Y1,Z1)=(0,0,0)，(X2,Y2,Z2)=(0.45,0,0)；

小球3位置(X,Y,Z)=(0,0.45,0)；

小球4位置(X,Y,Z)=(0.4,0.45,0)。

4、Adams模型创建

（1）新建模型

        新建模型——模型名称：Circle_Ball——选择无重力状态——单位选择(米、千克、牛、秒、

        度)：MKS（M、kg、N、s、deg）——选择一个工作路径（不能有中文名称），点击确定

        即可。

a. 创建小球1：

        点击物体——球——半径处可以勾选后自己输入指定半径（注意这里单位是厘米cm），

        也可以不勾选拖动达到自己觉得合适的尺寸。这里我选择小球半径5cm（5cm只是为了画面

        协调，大小不影响结果的输出）。位置可以直接选择坐标原点位置即可创建成功。

b. 创建连杆2：

        选择连杆，长、宽、深可以不用指定。然后点击左边原点处，会自动捕捉参考点，然后任意

        位置右键弹出坐标对话框，可以将上述中连杆的第二个坐标复制输入进去，点击应用即可创

        建连杆。