Simulink和Adams的联合仿真——电机转速的控制

一、简述

       这里不在赘述电机的原理，仅仅通过施加扭矩，电机加速转动，撤销扭矩，电机匀速转动，反向施加扭矩，电机减速到0的实现。

        软件：adams2020、matlab2023

        Simulink模型见附录，如有需求可联系我提供Adams模型和Simulink模型

二、Adams建模

       Adams常用快捷键：旋转（R），放大/缩小（Z），移动（T）

1、Aadams模型创建

       在Adams中建模出电机的简化模型，也可以Creo、Solidworks或者其他CAD软件创件的三维模型导入到Adams；这里是直接在Adams中直接创建的，后面会介绍如何导入其他CAD软件绘制的三维模型。

（1）打开Adams软件，我这里用的是Adams2020，其他版本类似的操作，界面如下——点击创建新模型：

（2）这里的模型名称可以更改，工作路径也可以更改为自己提前准备好的文件夹（文件夹名称不能是中文名），重力一般保持默认，有需求也可更改，单位可以保持默认，也可更改，或者保持默认的，之后确有需求，也可以在Adams设置中修改

（3）单位和重力修改位置

（4）创建完成之后在力这一栏能看到有重力（gravity），我这里是不需要，所以删掉了。也可以保留不删掉，但有防止重力对结果的影响，咱们可以把重力取消激活

（5）取消激活方法：选中重力，点击鼠标右键，选择激活/失效（英文界面位置相同），将对象激活前面的勾去掉，点击确定即可，此时重力失去作用。

（6）按下面流程依次创建四个连杆来表示风扇的扇叶，四个连杆的一端在坐标系中心位置。（数量和尺寸都可以自定）

         注意：这里创建时的单位是厘米（cm），如果我们的连杆长度250mm，那么这里应该填写的时25（cm)，直接填写250的创建出来的模型长度就是2500mm了。

（7）这里的part2到6表示四个扇叶，part7表示图中绿色部件（电机转子），电机可创建也可以不用创建。如果要创建如图与工作格栅相垂直的部件，需要将工作格栅更改一下。

（8）默认情况下工作格栅与XY平面重合，此时我们创建部件都是主体方向在XY平面内，比如圆柱体轴线在XY平面上，横截面与XY平面垂直，此时我们需要创建一个轴线与XY平面垂直的圆柱体，则需要更改工作格栅所在平面。下面是更改方法：点击设置——工作格栅——设置方向；默认是XY平面，这里我们更改为全局XZ，然后点击工具栏顶部的切换按钮就可以切换到XZ平面，咱们就可以再XZ平面上看到工作格栅这些点，也就可以创建圆柱体Prat7了。

（9）创建电机模型（上面已做好相关设置，可以直接创建）

（10）创建完成之后会看到有5个部件，因为我这里创建的其中一个部件不需要删掉了，导致编号不连续。

（11）模型创建好了，但是这些零件/部件只是放在这里，并没有产生任何联系，接下来我们要对这些零件/部件添加约束和驱动关系。切换到连接工具栏，然后点击第一个锁的图标（固定副），选择“2个物体，1个位置”，分别将所有扇叶处在坐标原点的一端的参考点和和电机连接在一起，即：Part2——Part7、Part4——Part7、Part5——Part7、Part6——Part7，创建好固定副后能看到一个锁的图形，即连杆和点击部件被固定在一起了，依次完成所有部件的连接。

（12）部件和连接关系已完成创建，现在需要给电机一个驱动，这个驱动可以是扭矩，也可以是角加速度（和扭矩等效）、角速度或者角度。如果给定的是角加速度、角速度或者角度，则需要再创建一个转动副的约束关系，这里我们给一个扭矩，所以就不需要这个转动副约束了。后面会详细介绍转动副的创建。

（13）切换工具栏到力这一栏，顺时针的箭头符号即为扭矩，点击扭矩，选择空间固定、垂直与格栅（前面我们为了创建电机更改了工作格栅的方向，在创建整个扭矩之前需要将工作格栅更改回全局XY平面），然后在坐标原点位置右键，在弹出列表中找到Part_7(选择你实际的电机部件编号)，点击Part_7,再次点击坐标原点位置，在列表中找到Part_7.cm，即圆柱体电机的质心，点击后即可完成扭矩的创建，并能看到一个逆时针的红色箭头。

（14）要是箭头太小或是看不到，可以对扭矩图标进行设置，具体操作：左边浏览一栏找到力，将加号点开，找到扭矩SFORCE1，右键后找到外观，然后在图标大小一栏输入数字，比如300，应用或者确定则图标就变大，就能看清楚了。

（15）之后双击扭矩，打开的窗口在函数一栏里面输入一个数字（不需要太大，否则运算困难或则造成动画不流畅，这里以20为例），然后确定。到此基本的adams模型已经完成创建，现在来验证模型正确与否。

（16）点击仿真工具栏，点击齿轮图标，然后终止时间一栏输入20，表示仿真时间20秒，步数一栏输入200，表示20秒的时间内运行200步。然后点击类似播放按钮的绿色图标即可开始仿真，咱们就能看到整个系统会越转越快，说明我们的模型是正确的。序号5 的按钮可以重新播放之前的仿真结果。到此，模型验证通过。接下来就是为了Simulink做准备。

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以下是转动副的创建，不涉及到本实验中去，不需要的可以直接跳到本章第2节

        前面模型中固定副已添加完成，我们再对这个整体添加一个转动副，这里的转动副主要添加到电机转子上即可。同样选择连接一栏的第二个图标（带一个旋转箭头的）即为转动副，“两个物体，一个位置的”构建方式，第一个物体选择Part7（电机模型，根据自己锁创建的部件编号进行选择），第二个物体选在工作格栅可以看到一个ground（即大地），点击即可，位置则在坐标原点位置右键，找到Prat7.cm，即点击的质心位置。此时可以看到一个旋转的箭头，即表示我们的转动副创建成功了。

        验证模型正确与否操作方法：工具栏找到驱动，运动副驱动中点击第二个（转动副），特性一栏中的旋转速度30默认（后面可以修改），然后点击JOINT5（转动副），即可完成旋转驱动，

       在驱动左边栏驱动中能看到一个MOTION1,双击即可打开一个新窗口，函数（时间一栏）表示驱动的大小，类型一栏表示驱动的类型，位移、速度、加速度（对应转动就是角位移、角速度、角加速度）。选择位移，则函数（时间）一栏表示的是在仿真时间内（上文中的p小节仿真时间20秒）20秒时间内，角度转过30°；设置成速度，则电机以30°/秒的角速度旋转20秒；设置成加速度，表示在20秒的时间内电机以30°/s^2的加速度持续做匀加速的转动，速度越来越大。

运动副创建结束

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2、Adams到Simulink模型的导出

（1）创建输入量：在整个实验中，输入量是扭矩，点击单元，点击x图标，然后名称一栏后面的VARIABLR可以删掉重命名为Torque，我这里是叫F_Torque，关于时间的函数F（time,...）一栏则是保持默认0不填，电机确定或者应用，即可在Adams界面左边栏单元——系统单元里面看到创建好的F_Torque。

如果是输入量，则这里的F(time,...)一栏一般为0。

（2）创建输出量，对于电机来说，我们给他施加扭矩，则输出的量有转动的角加速度Alpha和角速度Omega，这里我们将角加速度Alpha和角速度Omega都进行输出。看两个的变化情况。按照（1）中输入扭矩的创建方式创建输出量角速度Omega和叫加速度Alpha，因为输出量需要有参考，因此这里的F（time,...）一栏需要进行填写：

        具体步骤：双击创建好的Alpha，然后点击F（time,...）一栏右边三个点，在数学函数一栏右边小三角点击下拉找到加速度。点击加速度，在加速度列表找到关于Z轴的角加速度，双击之后在“定义运行时间函数”窗口中就自动输入WDTZ（...,...,....,....），将括号内的全部删掉，替换为电机的质心，在这里叫part_7.cm，不知道的话可以在物体中找到电机部件，然后点开加号找到一个cm的，双击即可看到，复制粘贴在WDTZ的括号中。

    同理，角速度也是一样的修改方式

说明：这里选择的角速度和角加速度都是关于Z轴的，因为我们创建的Adams模型是关于Z轴旋转的，因此参考的角速度和角加速度都是与Z轴相关的。关于角速度和角加速度获取函数除了WZ、WDTZ，还有WX\WY、WDTX\WDTY，具体用法可以参考官方教程，或者多多尝试，这里不再赘述

（3）创建完成所有输入和输出参数之后，输出参数因为我们找了和模型相关的参考，所以可以通过这些参考获取模型的角速度和角加速度，但是扭矩F_Torque值是0，并没有和我们的模型相关联，因此需要将他们联系起来。

        前面第1节的第（13）小节中我们创建了一个扭矩SFORCE_1，在第2节的第（1）小节中我们又创建了一个输入量F_Torque，想在我们要将这两个联系起来，因为在Simulink中，输入的F_Torque并不能直接对整个模型进行作用，因此我们需要用到一个函数VARVAL，即获取某个参数的数据，在本例中表示将Simulink输入的F_Torque获取并赋予整个Adams系统的驱动扭矩SFORCE_1。

（4）将Adams模型导出为Simulink模型

A、导出之前要确保我们的插件是处于打开状态：工具——插件管理器——第一项都勾选即可

B、导出Simulink模型：点击插件——第一个图标——机械系统导出

C、输入信号空白处右键找到输入扭矩，输出信号空白处右键——推测——找到角速度Omega和角加速度Alpha，点击之后即可添加进去，然后将目标软件下拉找到matlab，点击确定即可完成导出Simulink模型。

三、Simulink—Adams联合仿真实现

1、Simulink模型读取

（1），打开matlab，将目录切换到Adams的工作目录

（2）运行刚才导出模型的点m文件，我这里叫Control_Plant_MotorTest，如果没有进行重命名的话一般是Control_Plant_1，第二次导出则叫Control_Plant_2；右键运行后得到的结果中显示了输入量和输出量，然后命令行窗口输入

adams_sys

点击回车后弹出模型

         运行后弹出simulink模型（不要在次基础上进行建模），新建一个Simulink模型，将主要的Adams模型复制到新建的Simulnk模型中去

2、联合仿真实现

（1）这里是实现电源上下电、换挡控制，比如上电，P挡、低速挡、中速挡、高速挡，这里用1和0表示上电和断电，同时1也表示P挡，2表示低速档、3表示中速挡、4表示高速挡，P挡和断电状态下目标转速是0，2挡状态下目标转速是3600°/s，3挡表示5400°/s，4挡表示7200°/s（为避免数字太大，这里需要将角度转化为弧度。）模型中的开关模块表示换挡按钮。

（2）将目标转速进行输入，采用一个PID模块来实施调控，运行后结果如下所示

A、挡位和目标速度的关系（Omega_Target是目标转速、Shift_Ctrl是换挡挡位和电源控制）

B、实际的输出速度、加速度和目标速度的曲线图（Alpha是实际角加速度、Omega是实际角速度、Omega_Target是目标角速度）

C、如果需要在运行过程中查看Adams模型的动画，可以双击adams_sub模块进去，然后双击ADAMS Plant模块，将Animation mode切换到interactive

D、再次运行整个simulink模型，等编译完成之后即可跳出Adams窗口，此时可以双击Simulink模型中的开关模块，执行换挡操作，同时观察Adams模型的运行状态和示波器曲线的走势。

附录、Simulink算法逻辑

1、总览

2、Power模块——上电和断电

3、Shift模块——挡位

4、Omega_out模块——挡位和角速度输出模块

5、Speed_Ctrl模块——挡位控制模块

6、Shift——Omega_Target模块

7、PID参数

        这里用的是离散型的，各位也可以改成连续性的，同时将Adams模块也调成连续的进行仿真观察结果有什么差异，

8、离散和连续切换

9、仿真步长设置

        上述计算结果都是在变步长，自动求解器下获得的，可以调整为定步长进行运算，但此时需要将步长设置成和Adams模块的Communication interval一致，第8节中为Communication interval 值为0.005。如果要调整为adams的求解器，只能在变步长的状态下才能进行切换。

总结

        算法逻辑比较简陋，大家可以持续进行完善，比如任意挡位状态下断电后重新上电则自动置于P挡，另外由于没有找到一组合适PID参数，导致结果并不是很好。大家有更好的建议，欢迎交流、补充。