基于GTK创建ARDrone 2.0控制线程

          目标: 创建一个GUI，用来控制飞机起飞、降落、左右、前后、上下、旋转，后四者的控制量各自由一个文本框输入。

          用GTK实现，顶层窗口只能包含一个组合框，所以顶层一个组合框，向下一个vbox；vbox里包含5个hbox，分别用来放置控制起飞降落、左右、前后、上下、旋转的控件。对于起飞降落，需要两个互斥按钮；其余四种动作，各自需要标签、文本框和按钮各一个。

         首先创建gui.c，

# include <stdlib.h>
# include <stdio.h>
# include  "gui.h"
# include <ardrone_tool/UI/ardrone_input.h>
# include <VP_Os/vp_os_delay.h>
# include <ardrone_api.h>

static GtkWidget *window ;     //top widget--widow
//----------- buttons----------
static GtkWidget *btnStop ;
static GtkWidget *btnStart ;
static GtkWidget *btnLeftRight ;
static GtkWidget *btnFrontBack ;
static GtkWidget *btnUpDown ;
static GtkWidget *btnAngular ;
//------------ text  entries--------
static GtkWidget *textLeftright ;
static GtkWidget *textFrontBack ;
static GtkWidget *textUpDown ;
static GtkWidget *textAngular ;

//-------------get and set Start/Stop  buttons state-----
static void toggleButtonsState(void)
{
        gboolean start_state = gtk_widget_get_sensitive(btnStart) ;
        gtk_widget_set_sensitive(btnStart,  !start_state) ;
        gtk_widget_set_sensitive(btnStop, start_state) ;
}

//-----------Start/Stop  buttons callback function------
static void btnlandCallback(GtkWidget *widget,gpointer data)
{
         static int landFlag =  1 ;   //1-taking off, else land
        ardrone_tool_set_ui_pad_start(landFlag) ;
         if (landFlag)
                g_print( "Taking off") ;
         else
                g_print( "Landing") ;
        landFlag = (landFlag + 1) % 2 ;
        toggleButtonsState() ;   //Only one button to be clicked
}

static int  mode_flag =  1 ;   
//-----------LeftRight  button callback function
static void btnLRCallback(GtkWidget *widget, gpointer data)
{
         float LRVaule ;
        const gchar* LRChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textLeftright)) ;
        LRVaule = ( float)strtod(LRChar, NULL) ;
        ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag, LRVaule,  0. 0,  0. 0,  0. 0,  0. 0,  0. 0) ; 
}

//--------------FrontBack  button callback function
static void btnFBCallback(GtkWidget *widget, gpointer data)
{
         float FBVaule ;
        const gchar* FBChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textFrontBack)) ;
        FBVaule = ( float)strtod(FBChar, NULL) ;
        //int i ;
        //ardrone_at_reset_com_watchdog() ;
        //for(i= 0 ; i<10; i++)     
        //{
                ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  0. 0, FBVaule,  0. 0,  0. 0,  0. 0,  0. 0) ; 
        //     vp_os_delay( 150) ; 
        //}              
        //ardrone_at_set_progress_cmd(mode_flag,  0. 0, FBVaule,  0. 0,  0. 0) ;  
}

//------------------ UpDown  button callback function
static void btnUDCallback(GtkWidget *widget, gpointer data)
{
         float UDVaule ;
        const gchar* UDChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textUpDown)) ;
        UDVaule = ( float)strtod(UDChar, NULL) ;
        ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  0. 0,  0. 0, UDVaule,  0. 0,  0. 0,  0. 0) ;  
}

//--------------Angular  button callback function
static void btnACallback(GtkWidget *widget, gpointer data)
{
         float AVaule ;
        const gchar* AChar = gtk_entry_get_text(GTK_ENTRY(textAngular)) ;
        AVaule = ( float)strtod(AChar, NULL) ;
        ardrone_tool_set_progressive_cmd(mode_flag,  0. 0,  0. 0,  0. 0, AVaule,  0. 0,  0. 0) ;
}

//-----------init window--------------
void init_control_gui(int argc, char **argv)
{
        GtkWidget *vboxMain ;     //top box
        //-----box for every  control widget
        GtkWidget *hboxStartStop ;
        GtkWidget *hboxLeftRight ;
        GtkWidget *hboxFrontBack ;
        GtkWidget *hboxUpDown ;
        GtkWidget *hboxAngular ;
        //----- label for  control  text entries
        GtkWidget *labelLeftRight ;
        GtkWidget *labelFrontBack ;
        GtkWidget *labelUpDown ;
        GtkWidget *labelAngular ;

        g_thread_init(NULL) ;
        gtk_init(&argc, &argv) ;

        //-----Create window and register its  destroy function
        window = gtk_window_new(GTK_WINDOW_TOPLEVEL) ;
        gtk_window_set_position(GTK_WINDOW(window), GTK_WIN_POS_CENTER) ;
        g_signal_connect(G_OBJECT(window), "destroy",
                        G_CALLBACK(gtk_main_quit),NULL) ;

        //-----Create all boxes
        vboxMain = gtk_vbox_new( FALSE,  1) ;
        hboxStartStop = gtk_hbox_new( FALSE,  10) ;
        hboxLeftRight = gtk_hbox_new( FALSE,  10) ;
        hboxFrontBack = gtk_hbox_new( FALSE,  10) ;
        hboxUpDown = gtk_hbox_new( FALSE,  10) ;
        hboxAngular = gtk_hbox_new( FALSE,  10) ;

        //-----Create Start/Stop  buttons and put them into a hbox
        btnStart = gtk_button_new_with_label( "Taking Off") ;
        btnStop = gtk_button_new_with_label( "Landing") ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxStartStop), btnStart,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxStartStop), btnStop,  FALSE,  FALSE,  0) ;

        //-----Create LeftRight  button/ text/ label and put them into a hbox
        btnLeftRight = gtk_button_new_with_label( "Left/Right") ;
        labelLeftRight = gtk_label_new( "Left/Right Var:") ;
        textLeftright = gtk_entry_new() ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), labelLeftRight,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), textLeftright,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxLeftRight), btnLeftRight,  FALSE,  FALSE, 0) ;

        //-----Create FrontBack  button/ text/ label and put them into a hbox
        btnFrontBack = gtk_button_new_with_label( "Front/Back") ;
        labelFrontBack = gtk_label_new( "Front/Back Var:") ;
        textFrontBack = gtk_entry_new() ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), labelFrontBack,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), textFrontBack,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxFrontBack), btnFrontBack,  FALSE,  FALSE, 0) ;

        //-----Create  UpDown  button/ text/ label and put them into a hbox
        btnUpDown = gtk_button_new_with_label( "Up/Down") ;
        labelUpDown = gtk_label_new( "Up/Down Var:") ;
        textUpDown = gtk_entry_new() ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), labelUpDown,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), textUpDown,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxUpDown), btnUpDown,  FALSE,  FALSE, 0) ;

        //-----Create Angular  button/ text/ label and put them into a hbox
        btnAngular = gtk_button_new_with_label( "Angular") ;
        labelAngular = gtk_label_new( "Angular Var:") ;
        textAngular = gtk_entry_new() ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), labelAngular,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), textAngular,  FALSE,  FALSE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(hboxAngular), btnAngular,  FALSE,  FALSE, 0) ;

        //-----Register all  buttons' callback function
        g_signal_connect(btnStart,  "clicked", G_CALLBACK(btnlandCallback), NULL) ;
        g_signal_connect(btnStop,  "clicked", G_CALLBACK(btnlandCallback), NULL) ;
        g_signal_connect(btnLeftRight,  "clicked", G_CALLBACK(btnLRCallback), NULL) ;
        g_signal_connect(btnFrontBack,  "clicked", G_CALLBACK(btnFBCallback), NULL) ;
        g_signal_connect(btnUpDown,  "clicked", G_CALLBACK(btnUDCallback), NULL) ;
        g_signal_connect(btnAngular,  "clicked", G_CALLBACK(btnACallback), NULL) ;

        //-----Set Start/Stop  buttons' state to be  different at one moment
        gtk_widget_set_sensitive(btnStart,  TRUE) ;
        gtk_widget_set_sensitive(btnStop,  FALSE) ;

        //-----Put all hbox into vbox
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxStartStop,  TRUE,  TRUE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxLeftRight,  TRUE,  TRUE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxFrontBack,  TRUE,  TRUE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxUpDown,  TRUE,  TRUE,  0) ;
        gtk_box_pack_start(GTK_BOX(vboxMain), hboxAngular,  TRUE,  TRUE,  0) ;

        //-----Put vbox into window
        gtk_container_add(GTK_CONTAINER(window), vboxMain) ;   //a window can only contain one widget

        gtk_widget_show_all(window) ;
}

          创建gui.h，

#ifndef GUI_H_
#define GUI_H_

# include <gtk- 2. 0/gtk/gtk.h>
# include <cairo.h>

void init_control_gui(int argc, char **argv) ;

#endif

         将以上两个文件添加到 sdk_demo/Source里面的UI文件夹，在ardrone_testing_tool.c里添加GTK线程，

#include "UI/gui.h"

DEFINE_THREAD_ROUTINE(gui, data)

{

        gdk_threads_enter();

        gtk_main();

        gdk_threads_leave();

}

在main函数里添加，

init_control_gui(argc, argv)

在ardrone_tool_init_custom函数里启动线程，

START_THREAD(gui, NULL);

在ardrone_tool_shutdown_custom函数里关闭线程，

JOIN_THREAD(gui);

修改 ardrone_testing_tool.c结尾的 Thread Table,

         

          最后，修改Makefile即可，

GENERIC_BINARIES_COMMON_SOURCE_FILES+=                  \

   Navdata/navdata.c    \

   Video/video_stage.c   \

   UI/gui.c

GENERIC_LIBS=-lpc_ardrone -lgtk-x11-2.0 -lrt `pkg-config --libs gthread-2.0`

注：main函数里建立了gtk线程，如果在其他线程里，比如video_stage或navdata_update，想要对界面上的控件（比如Label）做一些改变，可以通过如下方式进行，

gdk_threads_enter();

/*******Your code here*****************/

gdk_threads_leave();

顺便提一下添加navdata_update线程的方法：将sdk_demo里Navdata文件夹拷贝到你的工程源文件目录下，在Thread Table添加，

THREAD_TABLE_ENTRY(navdata_update, 20)

然后在Makefile里的编译源文件加上 Navdata/navdata.c， 就完成了，该线程由SDK的ardrone_tool_main函数自己启动，不用自己在 ardrone_tool_init_custom和 ardrone_tool_shutdown_custom函数里开启和启动 。