基于Ubuntu 的 Parrot ARDrone 2.0的SDK安装以及ardrone_autonomy和tum_ardrone的安装和使用

经过了一个多星期的摸索，现在开始慢慢理解Parrot ARDrone 2.0的使用。现在总结一下遇到的问题，希望用这款无人机的人能够得到一些帮助，毕竟不能总是做一个伸手党。
Parrot ARDrone 2.0是法国的一家无人机的厂商生产的无人机的产品，是parrot ardrone 1.0的进阶版，摸索的这一个星期我感受到现在对ardrone 2.0的支持还是挺棒的。有很多资料，遇到问题google一下也有很多解决方案。这款无人机售价比较便宜，我们购买的是power edition版本，价格在2500左右，然后不包括GPS模块，价格在600左右。如果需要进行室外自主飞行，就需要GPS模块获得无人机的location然后利用qgroundcontrol这款软件指定无人机的飞行路径，就可以实现按照固定的轨迹自主飞行拍摄。这款无人机还有的硬件外设有一个向前的摄像头，720p的，还有一个向下的摄像头，分辨率比较差。内置里IMU，处理器是一款ARM 的处理器。详细的参数可以去google搜索一下那个用户手册（user guide），里面的参数写的很详细。
Parrot ardrone 2.0不做开发的话买回来的装上电池就可以飞了，这个需要你仔细看看里面的使用说明书。你需要在手机或者pad上面下载对应版本的app——ARFreeFlight 2.0（最好使用iphone或者ipad，我发现这款app对安卓的支持貌似不是很好，但是也是可以用的）。
闲话不多说了，下面开始讲关于使用ardrone 2.0开发的一些事情了。其他的资料可以去官网看看：
(http://www.parrot.com)
ardrone2.0的SDK 下载的地址是：http://developer.parrot.com/products.html，里面的SDK 2.0就是针对ardrone 2.0的SDK 。我们要讲的ardrone_autonomy其实是SDK的二次封装。在SDK的基础上加上了ROS，就像是ardrone的驱动一样。
首先是讲解ardrone_autonomy的安装，我参考的文献http://blog.csdn.net/u014209688/article/details/42614705#comments,里面讲解的是有两种安装方式，但是我使用的是第一种安装方式，后来也证明了，第一种安装方式既简单，有很少会报错。

sudo apt-get install  ros-kinetic-ardrone-autonomy

因为我使用的Ubuntu的版本是16.04，对应的ros的版本是kinetic，如果你是ubuntu 14.04，对应安装的应该是indigo，ubuntu 12.04对应安装hydro,安装ros的步骤其实很简单，具体的步骤可以参照ros wiki，google对应的ros版本就可以里。在这里我需要强调一下的是，如何你用github的版本安装ardrone_autonomy和直接用apt-get install 的方式是不一样的，可能会出很多问题。所以还是建议直接用命令安装，里面的坑我大概花了两三天才搞明白。我还是给出git的链接：https://github.com/tum-vision/ardrone_autonomy。
我安装好了ardrone_autonomy之后，需要安装tum_ardrone，这个时候遇到的问题更多，tum_ardrone是一个ros的stack，里面运行的是SLAM 中比较著名的ptam的程序，可以利用UI 界面来控制无人机或者实现无人机的自动控制，也可以对无人机的状态进行估计。
首先我要强调一下的是，**安装tum_ardrone的时候因为对应的ros版本的问题，我走了很多弯路。由于我的电脑只能安装ubuntu 16.04, ROS版本是kinetic，我想试着用这个环境安装好tum_ardrone。弄了三四天编译总是通不过，出现的错误是

recipe for target 'all' failed

后来我换系统换成里ubuntu 14.04,对应的ROS 版本换成里indigo，很快的我这个也搞定了。
安装tum_ardrone的过程：（对应的github的链接：https://github.com/tum-vision/tum_ardrone）
首先在任意一个目录下面：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/tum-vision/tum_ardrone.git -b indigo-devel
cd ..
rosdep install tum_ardrone
catkin_make

出创建ROS的workspace和package的过程可以参考链接：http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52209434 和
http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13295625
在catkin_make 的时候我遇到了几个问题,记住在git clone 的时候对应的branch分支一定要和安装的ROS版本对应，不然会有很多错误。换了版本之后遇到的错误基本上都是可以通过google解决问题的，主要是
对应的lib没有安装好，直接用sudo apt-get install 就可以解决了，一定要仔细看出的什么错误，静下心来好好google想想。
安装好了这两个之后我又尝试着去编译最原始的SDK，我参考的链接是：
http://petrkout.com/linux/parrot-ardrone-2-0-video-streaming-through-opencv-in-linux/
遇到的问题有这两个：

libavutil.a(eval.o): undefined reference to symbol 'fabs@@GLIBC_2.2.5'
libm.so.6: error adding symbols: DSO missing from command line 

上面安装的链接有人也遇到的相同的问题，作者也给出里解决方案，遇到相同问题的人可以好好参考。

参考文献：
[1]http://developer.parrot.com/products.html
[2]http://blog.csdn.net/u014209688/article/details/42614705#comments
[3]https://github.com/tum-vision/ardrone_autonomy
[4]https://github.com/tum-vision/tum_ardrone
[5]http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52209434
[6]http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13295625
[7]http://petrkout.com/linux/parrot-ardrone-2-0-video-streaming-through-opencv-in-linux/