SoC 第三讲 AMP架构双核应用程序开发和软中断处理（一）——双核应用程序

SoC 第三讲 AMP架构双核应用程序开发和软中断处理（一）
本节主要涉及到 裸机 使用两个ARM CPU 处理器（AMP架构） 来跑不同的应用程序，即使用共享内存时进行交互，并将其写进SD卡。本节涉及到CPU核之间的中断，关于PS-SL之间的中断的例程可以参考下一讲。

一、AMP 非对称处理器架构

从软件的角度来看，多核处理器的运行模式有三种：

AMP（非对称多进程）：多个核心相对独立的运行不同的任务，每个核心可能运行不同的操作系统或裸机程序，但是有一个主要核心，用来控制整个系统以及其它从核心 。即 zynq 使CPU0跑一个程序，CPU1 跑一个程序。然后通过一定方式进行数据交互。 具体可以通过中断、共享内存的方式可以交互

SMP（对称多进程）：一个操作系统同等的管理各个内核，例如PC机 。

BMP（受约束多进程）：与SMP类似，但开发者可以指定将某个任务仅在某个指定内核上执行

默认情况下，ZYNQ仅运行一个CPU，这里主要研究AMP模式下，两个CPU同时运行。

二、搭建 BD 工程（Vivado）

1. 创建BD，添加ZYNQ IP核，并进入PS的配置界面 (需要强调一点的是根据板卡进行配置)
2. 在PS-PL中取消时钟复位接口FCLK_RESTFCLK_REST 和 M AXI GP0 （默认会有，这次用不到）
3. MIO configuration 中bank1 为1.8 V。开启UART1（接口 48，49）和SD卡。
4. 在clock configuration和DDR configuration中，关闭PL时钟模块FCLK，并设置DDR型号（根据自己的板卡）
5. Run Block Automation原理图如下
   
6. 生成顶层文件Creat HDL Wrapper
7. 综合、编译、生成bit流，导出硬件并运行SDK

三、搭建C语言环境（SDK）

1. 创建CPU0、CPU1上应用空程序amp_cpu0、amp_cpu1。

CPU0 具体代码如下：

    #include <stdio.h>
    
    #define COMM_VAL	(*(volatile unsigned long *)(0xffff0000))
    //首先进行定义共享内存地址。因为我们需要访问其数据，因此加个*访问其寄存器中的地址 0xffff0000对应OCM3
    
    int main()
    {
    	COMM_VAL = 0;    	Xil_SetTlbAttributes(0xffff0000,0x14de2); //disable cache OCM
    	
    	while(1) {
    		print("Hello CPU0\n\r");
    		COMM_VAL = 1;
    		while(COMM_VAL == 1){
    		}    /* 循环的读取COMM_VAL的值是否改变，
    		*/
    		usleep(2000000);    		
    	}
        return 0;
    }

同样CPU1 代码:

#include <stdio.h>
#define COMM_VAL (*(volatile unsigned long *)(0xffff0000))//将地址转改为指针

int main()
{	    Xil_SetTlbAttributes(0xffff0000,0x14de2);
	    while(1){
	    	 print("Hello World CPU1 \n\r");
	    	 while(COMM_VAL == 0){
	    	 }
	    	 print("Hello World CPU1 \n\r");
	    	 usleep(100);  //使CPU1,CPU0打印不会冲突
	    	 COMM_VAL = 0;
	    }

    return 0;
}

代码分析,对于CPU0

首先定义一个在OCM3的变量COMM_VAL。

两个while循环，第二个while 循环是CPU0一直处于死循环状态，只有当外部CPU1将此值改为0 时，才会跳出此循环，然后开始循环外部的while，每隔2s打印一次。

由于OCM被CPU访问时，即CPU0向OCM中写数据时，CPU1也会向OCM中写数据。这机会涉及到 L2 cache一致性问题。即当CPU1往OCM中写数据时，CPU0并不知道OCM中数据被更新了（也即不知道CPU1向OCM中写数据），所以当CPU0在读OCM中的数据时，可能是L2 cache 中的数据。

这可能会造成cache中的值不能及时更新导致CPU中程序仍然处于死循环状态。因此需要关闭OCM的临时cache，使CPU0可以及时更新COMM_VAL值的变化。可以通过flash 刷新cache,使CPU0从OCM重新load，但会增加操作的复杂性,需要每次重新load。

所以在main主函数体内可以关闭 OCM 的cache

Xil_SetTlbAttributes (0xffff0000, 0x14de2);

2. DDR的空间分配

下面的图是ZYNQ的地址空间映射。在运行两个程序时，需要对地址进行配置
​​

关于地址的空间分配和设置在文件 lscript.ld文件中，通过修改 lscript.ld 文件中的内容，可以改变在存储器中的执行位置，

需要注意的是 因为ELF文件是加载到DDR中执行的，所以两个DDR地址不能重合

下面是CPU0的DDR内存分配情况：起始地址为0x100000

Base Address 对应的ddr和ram的起始地址，Size 指相应的偏移量大小

3. 对DDR地址空间进行配置

在上图的 source 源文件中可以修改相应的配置。
CPU0 DDR内存的分配：0x100000~ 0x1F00000（base addr:0x100000 size:0x1E00000）

同样CPU1的DDR内存可以配置为： 0x2000000~ 0x3F00000（base addr:0x2000000 size:0x1F00000）

这样可以保证两个CPU的内存空间不相互重叠

4. 共享内存

#define COMM_VAL	(*(volatile unsigned long *)(0xffff0000))

首先进行定义共享内存地址。因为我们需要访问其数据，因此加个*访问其寄存器中的地址

0xffff0000对应OCM3

关键字 volatile 声明的变量，编译器对访问该变量的代码就不再进行优化，从而可以提供对特殊地址的稳定访问；如果不使用valatile，则编译器将对所声明的语句进行优化。（简洁的说就是：volatile关键词影响编译器编译的结果，用volatile声明的变量表示该变量随时可能发生变化，与该变量有关的运算，不要进行编译优化，以免出错）

5. CPU1的BSP SETTING中添加 -DUSE_AMP=1

使用双核AMP的编译标志需要打开，使程序可以在双核中跑起来：
因此编译的时候需要设置 CPU1 BSP，在extra-compel-flags 的 Value 中添加 -DUSE_AMP=1。

6. 双核 debug 调试

debug 调试设置：

设置好串口，先同时单步的调试，我们可以看到当CPU0执行完while循环时，会显示一致running，然后我们再单步调试CPU1时，当执行到COMM_VAL = 0 时，CPU0 停止 running。并且再串口工具中会出现CPU0、1打印。

当我们选择resume两个CPU时，会出现一致循环打印CPU0、1。

四、 SD卡固化

烧写BOOT.BIN到SD卡中，并从SD卡启动。同样适用于QSPI FLASH启动模式。

关于SD卡固化的程序，之前在FPGA基础入门篇(三) 程序的固化和下载也有详细的介绍。

1. 修改FSBL配置

需要创建FSBL（first boot load）文件，FSBL文件默认情况只加载CPU0中的程序。因此需要添加CPU1启动函数。

首先创建一个FSBL的工程，在 FSBL 的 src 中找到 main.c 文件打开，在里面添加下面一段代码，用于启动CPU1：

具体代码：

#define sev() __asm__("sev")
#define CPU1STARTADR 0xFFFFFFF0
#define CPU1STARTMEM 0x2000000  //与设置的CPU1的地址相同
void StartCpu1(void)
{
    #if 1
    fsbl_printf(DEBUG_GENERAL,"FSBL: Write the address of the application for CPU 1 to 0xFFFFFFF0\n\r");
    Xil_Out32(CPU1STARTADR, CPU1STARTMEM);
    dmb(); //waits until write has finished
    fsbl_printf(DEBUG_GENERAL,"FSBL: Execute the SEV instruction to cause CPU 1 to wake up and jump to the application\n\r");
    sev();
    #endif
} //在load 镜像位置加入如图代码：StartCpu1();

修改Main函数为了启动core1，需要两个步骤，第一个把CPU1应用程序地址写入到0xfffffff0地址中，然后执行SEV指令启动加载CPU1应用程序。参考UG585的启动代码章节6.1.10。

前面添加的是CPU1的启动函数，再找到Load boot image的位置，将CPU1的启动函数，放置于此位置，改动后的代码段如下

	/*
	 * Load boot image
	 */
	HandoffAddress = LoadBootImage();
	fsbl_printf(DEBUG_INFO,"Handoff Address: 0x%08lx\r\n",HandoffAddress);	
	StartCpu1();   //此处为需要添加的CPU1启动

2. 创建BOOT.BIN

将上述文件合并为BIN文件，并放入SD卡中，ZYNQ启动模式要为SD启动，正常情况下将正常工作
注：若是没出现正常的现象，则可能是：

1. SD卡的bank电压及引脚速度选择错误
2. CPU0和CPU1的DDR地址冲突
3. 未在FSBL的main.c中加入StartCpu1函数

五、总结一下：

本节主要利用 ZYNQ ARM 双核CPU来实现核间的软中断
在SDK中注意的地方有：

1. 在分别建立CPU0、1的应用程序时，需要明确设置程序运行CPU的位置。
   
2. 注意DDR空间的分配，两个CPU地址分配不能重叠
3. 注意双核AMP编译的标志需要设置。
4. 在今后的开发应用中可能遇到数组声明空间会比较大的问题，导致堆栈不够用，在CPU执行数组的时候会出现系统崩溃，解决的办法：
   也是在lscript.ld文件中设置，将堆栈的空间设置大一点会避免这一问题。