ZJU 1105 从缓冲读入

#include<stdio.h>
#include<math.h>


double distance(double x1,double y1,double x2,double y2)
{
return sqrt((x1-x2)*(x1-x2)+(y1-y2)*(y1-y2));
}


int main()
{
double x0,y0;
double x1,y1,x2,y2;
char street[80];
while(scanf("%lf %lf\n",&x0,&y0)!=EOF)
{
double dist=0;
gets(street);
while(street[0]!='j')
{
sscanf(street,"%lf%lf%lf%lf",&x1,&y1,&x2,&y2);
dist+=distance(x1,y1,x2,y2);
gets(street);
}
dist=60*2.0*dist/20000.0;
int spend=floor(dist+0.5);
printf("%d:%.2d\n",spend/60,spend%60);
}
return 0;
}
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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 轨迹规划的目标是通过给定的起和终,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起和终 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起和终坐标,`get_trajectory()`函数返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的轨迹规划相对简单,只需要导入相的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。

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