基于Arduino测量油气管道内温度、湿度、变形的实验

其实就是个缝合功能的小玩意。

能测温度，湿度（DHT22）

靠压力测变形

具有运动能力，带自动转弯啥的。

开发板：MEGA2560

#include <SD.h>
#include <SPI.h>
#include <DHT.h>
#include <Servo.h>

//温湿度测试与基础写入模块
#define DHTPin 7
#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(DHTPin, DHTTYPE);
File myFile;
int pinCS = 6; //输入数据串口6
/*
//行走机构控制与碰撞检测模块
Servo servo_pin_right; //定义右驱动
Servo servo_pin_left;  //定义左驱动
*/

//行走机构控制与碰撞检测模块
//本处可立刻改为双驱动源代码，在mega2560接口不足时，采用单驱动
Servo servo_pin_right1; //定义右驱动一号
Servo servo_pin_right2; //定义右驱动二号
Servo servo_pin_left1;  //定义左驱动一号
Servo servo_pin_left2;  //定义左驱动二号

const int SensorLeft = 8;  //左红外
const int SensorMid = 9;   //中红外
const int SensorRight = 10; //右红外
int SL;                     //左红外状态
int SM;                     //中红外状态
int SR;                     //右红外状态

//变形检测引脚设置
int fsrPin0 = 54; // A0 接口
int fsrPin1 = 55; // A1 接口
int fsrPin2 = 56; // A2 接口
int fsrPin3 = 57; // A3 接口
int fsrReading0; // A0 值
int fsrReading1; // A1 值
int fsrReading2; // A2 值
int fsrReading3; // A3 值

//用轮子圈数代替位置
float roundleft = 0.0;
float roundright = 0.0;
//此处输入直径，轮子大小
float diameter = 0.02;
//基本运动模块
void car_go() //小车直行
{             /*
             servo_pin_left.write(360);   //左轮前进
             servo_pin_right.write(-360); //右轮前进
              */

    servo_pin_left1.write(360);   //左轮前进
    servo_pin_left2.write(360);   //左轮前进
    servo_pin_right1.write(-360); //右轮前进
    servo_pin_right2.write(-360); //右轮前进

    roundleft++;
    roundright++;
}
void car_left() //小车左转
{
    /*
    servo_pin_left.write(90);    //左轮不动
    servo_pin_right.write(-360); //右轮前进
    */

    servo_pin_left1.write(90);    //左轮不动
    servo_pin_left2.write(90);    //左轮不动
    servo_pin_right1.write(-360); //右轮前进
    servo_pin_right2.write(-360); //右轮前进

    roundright++;
}
void car_right() //小车右转
{
    /*
    servo_pin_left.write(360); //左轮前进
    servo_pin_right.write(90); //右轮不动
    */

    servo_pin_left1.write(360); //左轮前进
    servo_pin_left2.write(360); //左轮前进
    servo_pi