- 博客(106)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 强化学习仿真到现实（Sim-to-Real）的迁移
强化学习训练机械臂想象一下，你在游戏里控制一个虚拟机器人抓球。在游戏中，你几乎像“上帝”一样，可以直接看到球在哪里，也能瞬间知道机器人的每一个关节角度、速度和位置。这就是仿真训练中的优势：环境完全透明，信息触手可得。然而，当这个机器人走出屏幕，来到现实世界，它的眼睛不再是万能的，它只能通过摄像头观察、通过关节编码器测量自身状态、通过IMU感知姿态。这时，训练好的“上帝视角策略”该如何迁移？它如何找到球，并精准抓取呢？这正是仿真到现实（Sim-to-Real）迁移中最核心的问题。
2025-10-24 14:36:09
1120
原创 Docker 容器访问宿主机 Ollama 服务配置教程
Docker容器访问宿主机Ollama服务配置指南 摘要 当Docker容器应用(如RAGFlow)需访问宿主机Ollama服务时，常因网络隔离出现连接被拒错误。解决方案是通过修改Ollama配置使其监听所有网络接口(0.0.0.0:11434)。具体步骤包括：获取宿主机IP；检查当前Ollama监听状态；修改系统服务配置文件添加环境变量OLLAMA_HOST=0.0.0.0:11434；重启服务并验证配置。最后在Docker应用中配置使用宿主机IP而非localhost访问服务。文档还提供了防火墙设置和常
2025-10-14 19:55:22
1069
原创 [_get_plugin()] Lock file exists in build directory
且一直卡住，说明这个锁可能是。—— 上次编译崩溃后残留的，
2025-07-23 12:04:08
195
原创 error C++17 or later compatible compiler is required to use ATen.
解决方法，在 FoundationPose/bundlesdf/mycuda 下中修改setup.py。将原先的c++14改成 c+++17。
2025-07-22 23:11:55
440
原创 ros-humble-isaac-ros-tensor-rt : Depends: libnvinfer-plugin10 but it is not installable
使用sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-foundationpose出现以下错误。安装tensorrt。
2025-05-24 22:18:16
232
原创 pip._vendor.pep517.wrappers.BackendUnavailable
第一步：pip install -U pyinstaller。第二步：pip3 install opencv-python。
2025-05-19 10:52:38
1297
原创 ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBC_2.32‘ not found
原因是当前的ubuntu版本是18.04, 2.32需要22.04的ubuntu才有，所以需要添加22.04的源。复制以下22.04的源到 /etc/apt/sources.list。这个问题之前遇到过，没有记录，导致今天又花了2小时。我已经安装好了，所有有2.32版本。原因是没有GLIBC——2.32。
2025-01-04 19:51:42
3889
3
原创 点云处理中obb算法原理和法向量求解方法
特征值分解得到的特征向量 ( v_1, v_2, \dots, v_m ) 表示数据方差最大的方向，特征值 ( \lambda_1, \lambda_2, \dots, \lambda_m ) 则表示在这些方向上的方差大小。在点云分析中，PCA 可以帮助我们提取点云数据中的。是一个定向包围盒，可以紧密包围点云数据，并且它的方向与数据的主成分方向对齐。在投影后的数据 ( Y ) 中，第一列对应主成分方向，第二列对应次主成分方向，依此类推。在每个点周围的邻域中计算主成分，PCA 的法向量方向是方差最小的方向。
2024-11-30 23:15:17
1309
原创 conda安装包离线安装环境
最近使用dokcerfile去创建镜像的时候，使用conda安装nvidia-cuda 总是失败，网络问题很大可以通过离线的方式下载conda的安装包，然后放入文件中离线安装。
2024-09-28 17:23:11
919
1
原创 激光雷达点云投影到图像平面
坐标系转换：使用外参矩阵将激光雷达点云从激光雷达坐标系转换到相机坐标系。相机投影：应用针孔相机模型，将三维点投影到二维图像平面。畸变校正：对投影点进行必要的畸变校正。映射：将投影后的像素坐标与图像中的像素位置对应起来。通过这些步骤，激光雷达的三维点云数据就能够与二维图像数据进行配准，从而实现多传感器融合应用。
2024-08-15 10:11:42
3531
2
原创 点云分割算法
通过法线估计、平面分割和欧几里得聚类，能够将点云数据分割成不同的部分，为进一步的处理和分析奠定基础。在去除了平面部分后，剩下的点通常进行欧几里得聚类，这个过程用于将彼此靠近的点群分割为独立的部分（如不同的物体）。在分割之前，首先需要计算每个点的法线。法线是与点云表面垂直的向量，在点云处理中通常用于描述点的局部表面特征。分割完成后，代码会继续分割剩下的点，直到找到所有满足条件的平面或没有足够大的平面为止。最终，代码将分割的平面部分和聚类的结果整合在一起，并将这些分割结果用于后续处理或分析。
2024-08-15 09:40:29
610
原创 使用相机和激光雷达点云获取障碍物距离的方法
通过不同的方法，无论是否有相机的深度值，都可以利用激光雷达点云数据来获取行人的距离。具体选择哪种方法取决于数据的可用性和应用场景的需求。
2024-07-31 15:05:19
860
原创 jetson显卡没有加速，而是在用cpu推理？
大概率是重装了pytorch，可以使用jetson官网的pytorch！jetson的库，特别是使用显卡的库，大多需要单独安装。
2024-07-27 10:23:20
291
原创 RuntimeError: TensorRT currently only builds wheels for x86_64 processors
jetson 板卡似乎不能直接使用pip安装 ，可以通过以下方式进行安装。
2024-07-26 10:42:58
881
原创 udev does not support containers, not started
docker udev does not support containers, not started
2024-07-22 09:16:45
422
原创 docker pull 不下来 还是走代理好啊
然而实际测试下来，就算我们修改成功了国内的镜像源，有时候由于国内镜像更新不及时，或者需要拉取的镜像比较冷门，只有域外镜像站才有，那么我们不得不让docker pull命令，走我们的代理。那就说明我们已经成功设置docker pull命令走代理了，一般情况下也就不会出现拉取镜像卡死的情况了。保存并退出proxy.conf文件，和更改镜像源一样，重启docker，并重启daemon进程。然后在docker.service.d文件夹里新建我们的代理文件proxy.conf。docker命令走代理。
2024-07-15 16:29:25
1251
原创 python集合的使用场景
Python 中的集合（set）是一个非常有用的数据结构，它提供了无序且不重复的元素集。由于集合的这些特性，它们在很多场景下非常有用，尤其是在需要去重、快速检索、以及进行集合运算时。当需要一个轻量级的结构来快速查找（检查某个元素是否存在）时，集合比字典更加合适，因为它不存储额外的键值对信息。集合支持数学上的标准集合操作，如并集、交集、差集和对称差集，这些操作对于处理大量集合数据时非常有用。在处理大数据量或需要高性能的数据处理任务时，集合因其底层实现（通常为哈希表）提供快速的查找时间。
2024-04-24 10:25:03
381
1
原创 NAV2 ros galactic安装教程
这个必须下载这个也是 使用操作系统中的包管理器安装 Nav2 包: sudo apt install ros-galactic-navigation2sudo apt install ros-galactic-nav2-bringup 安装Turtlebot 3 软件包: sudo apt install ros-galactic-turtlebot3* 运行示例 在 GUI 中启动一个终端 设置秘钥环境变量： source /opt/ros/<ros2-distro
2024-04-10 17:56:10
647
原创 linux 内核升级
但是不支持现在的一些新的设备，比如显卡，自动更新一下驱动之后，内核也自动升级了，升级到5.4.0-150，可能导致下一次开机导致黑屏。，往上6.0就升级不上去，系统环境中有几个包的版本比较低，使用apt下载最高版本，软件源里面没有。说到linux内核升级，ubuntu 18.04最高升级到多少我不知道，我试了最高能升级到。目前官网下载ubuntu18.04的系统，最近的更新还停留在。下载连接如下，想要换成其他的版本把5.11 ， 换成其他的。下载1,3,4,6，不带lowlatency的。
2024-03-06 15:09:19
1044
原创 CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:48 (find_package):
CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:48 (find_package): Found package configuration file: /home/wl/anaconda3/lib/cmake/Qt5WebKit/Qt5WebKitConfig.cmake but it set Qt5WebKit_FOUND to FALSE so package "Qt5WebKi
2024-01-25 10:04:55
1711
原创 -- Could NOT find livox_ros_driver (missing: livox_ros_driver_DIR)
缺少livox_ros_driver 包。
2023-11-06 11:14:47
1305
原创 记录我的tensorrt 部署yolov8
conda 环境 ： GitHub - noahmr/yolov5-tensorrt: Real-time object detection with YOLOv5 and TensorRT。系统 ：ubuntu 18.04。
2023-09-01 16:37:12
867
原创 error: ‘cv::dnn’ has not been declared
error: ‘cv::dnn’ has not been declared
2023-09-01 16:20:56
651
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人