mid_360建图和定位

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分类专栏： 算法 ros 文章标签： slam mid_360
于 2024-04-15 22:54:21 首次发布
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本文介绍了如何使用roslaunch加载livox_ros_driver2msg_MID360.launch文件来处理数据，利用fast-lio和point_lio进行3D建图，并展示了如何用Python展示数据。此外，还提及了FAST_LIO_LOCALIZATION用于定位的相关资源。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

mid360使用cartorapher进行3d建图导航
wishchinYang的专栏
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3. 配置cartographer_ros/launch/backpack_3d.launch....貌似这个建图的时候配置的，定位没用着！4.配置 cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d_localization.lua。5.修改 cartographer_ros/launch/3d_local_wish.launch文件，其它不做任何修改。转换topic：使用mid360的topic！6.测试launch启动：使用提前建好的图。
无人机避障——Mid360+Fast-lio感知建图+Ego-planner运动规划（胎教级教程）
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本工作将 Mid360 激光雷达、Fastlio-SLAM 和 Ego-Planner 集成，实现无人机的环境感知、定位建图和运动规划（仿真过程）—— 胎教级教程。
部署mid360+Livox-SDK2+Livox-ros-driver2+FAST-LIO2教程
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/创建一个监听坐标变换的对象，并将缓存对象传递给它。
mid360 SLAM 建图实现
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用别人分享的数据集试了下，室内建图问题不大，室外还不确定。
使用mid360进行fast_lio建图、octomap生成栅格地图
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使用mid360完成fast_lio建图并使用octomap转为栅格地图
ROS2+mid360建图教程（2）
Sixfourjie的博客
04-30 4290
通过建图教程（1）的学习，我们已经初步的完成了mid360的基本配置，成功驱动雷达的工作，接下来就进入第二部分利用FAST_LIO来进行建图。通过查找了网上很多资料，基本的都是通过ros来运行的fast_lio，完全移植到ros2中需要进行的工作量太过于庞大，我经过很多次编译和查找问题，基本总结了以下的几个问题：（本节是我实践过程遇到的问题，或许对其他ros1的包移植到ros2中会有所启发，如不需要请直接看下节）将改为以符合ROS 2的构建系统。 等等这些问题基本是ros1和ros2中，一
Cartographer建图与定位（Livox Mid-360）
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在本文中，我们将深入探讨如何使用Livox Mid-360雷达传感器以及其内置的惯性测量单元（IMU）来实现Cartographer的建图与定位功能。Cartographer是一款高效、实时的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即...
Livox激光MID-360使用与fast-lio2激光SLAM建图
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mid-360激光雷达使用前首先需要安装和。。安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。ROS2驱动部分：1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。
ROS2+mid360建图教程（1）
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最近比赛中进展到需要使用mid360建图，为小车的导航提供二维的地图，本文章主要分享mid360的使用教程，以及ros2中将3维图转化为二维图，并且分享在使用过程中遇到的相关问题，希望对大家有所帮助！
使用Mid360进行FAST_LIO建图，并使用Octomap在线转栅格地图
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使用mid360雷达，FAST_LIO建图并在线使用octomap转为栅格地图
基于mid360使用fast-lio建图，octomap转三维地图：实地采集
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基于mid360使用fast-lio建图，octomap转三维地图：实地采集（含大量废话）
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如何在ubuntu ros安装驱动Livox-SDK2和livox_ros_driver2。安装Livox-SDK2: 跟着readme。安装livox_ros_driver2。2023.1.13更新。
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Livox Mid-360是一款性价比高、安全可靠的激光雷达传感器，适用于无人驾驶、机器人、智慧城市等领域。它支持建图、定位、识别、避障等功能。该激光雷达具有360°宽广的探测视场角，能够探测距离仅为0.1米的物体[1]。Livox Mid-360采用先进的光学机械系统，实现更远的量程、更高的点云密度和覆盖率，精确捕捉视场中的每个细节，适应性更强。用户可以通过Livox Viewer 2软件实时获取三维点云图像，也可以基于Livox SDK进行开发，轻松获取3D点云数据，以满足个性化的应用需求。
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由于mid360网上的资料很少，报错等问题也很多且很难解决，于是把自己有关mid360的使用从0开始记录一遍。
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将来自mid360雷达的位姿信息（odometry）和来自 PX4 飞控系统的位姿信息进行融合和转换。然后将的位置信息在初始偏航角（光流获取，也可以通过其他方式）确定后转换到 ENU（East-North-Up）坐标系下，并发布转换后的位姿消息。pixhawk6c飞控，livox-mid360雷达，MTF-01_Micolink光流测距一体传感器，香橙派5B开发板。开发板-飞控：usb-ttl，接飞控tele2。光流-飞控：tele3。启动fast-lio。启动上述雷达定位节点。启动offboard。
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### 解决 Livox MID-360 激光雷达建图 Bag 文件问题 对于 Livox MID-360 激光雷达在构建地图过程中遇到的问题，通常涉及数据同步、传感器校准和环境复杂度等因素。针对这些问题的具体解决方案可以分为以下几个方面： #### 数据预处理与同步 确保激光雷达采集的数据与其他传感器（如IMU、相机等）的时间戳严格一致非常重要。如果时间不同步可能导致点云拼接错误或姿态估计不准确。可以通过调整硬件配置或者软件中的参数设置来优化这一点[^3]。 ```bash roslaunch livox_ros_driver mid_360.launch ``` 上述命令用于启动 Livox 中间件驱动程序，在此期间应仔细检查所有连接设备的状态并确认其正常工作。 #### 参数调优 不同的应用场景可能需要特定的 SLAM 算法参数设定。例如，在动态环境中运行时，适当增加滤波器权重可以帮助减少噪声影响；而在静态场景下，则可降低更新频率以节省计算资源。此外，还需注意选择合适的初始猜测值作为输入给定位置估计过程。 #### 使用官方提供的工具链 考虑到开发者已经提供了一系列辅助开发和支持调试的功能模块——包括但不限于 Docker 镜像文件和测试数据集，建议充分利用这些资源来进行本地验证实验。这不仅有助于快速定位潜在缺陷所在之处，而且能够加速整个迭代改进流程。 #### 社区支持与反馈机制 当面临难以自行解决的技术难题时，不妨求助于 GitHub 上该项目对应的 Issues 页面。这里汇聚了许多同好者分享的经验教训和技术交流心得，往往能为棘手状况找到有效的应对策略[^1]。
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