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首先计算颜色信息的长度，然后根据颜色信息的长度确定新的日志起始地址和日志长度，去除颜色输出的标记后，再调用后端的输出函数），输出函数ulog_output_to_all_backend相关参数主要包括：日志级别，标签，是否为原始日志，缓冲区，长度。- `rt_err_t ulog_backend_set_filter(ulog_backend_t backend, ulog_backend_filter_t filter)` 函数用于设置日志后端的过滤器。参数 `tag` 是要设置的全局日志标签。
2023-08-02 16:56:58
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原创 makefile中的常用关键字和函数
其中的function为函数名，argument是参数，函数名与参数之间用空格或者Tab隔开，如果有多个参数，之间用逗号隔开。
2023-07-29 15:13:40
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原创 位段和位域
计算机内存是以字节为单位进行划分的，CPU通过地址总线访问内存时，一次能处理多少字节的数据就会让地址总线读几个字节的数据，32位的CPU一次处理4字节的数据，每次就从内存中读取4字节的数据，少了浪费主频，多了没有哟个。当相邻成员的类型相同时，如果它们的位宽之和小于类型的 sizeof 大小，那么后面的成员紧邻前一个成员存储，直到不能容纳为止；这里插播一下大小端存储的简单介绍：大小端存储是计算机用于处理多字节数据的不同方式，在内存中存储多字节数据时，字节的存储习惯。在 ： 后面数字来限定成员变量占用的位数。
2023-07-29 14:38:47
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原创 makefile学习记录
本记录仅用于记录自己makefile学习的知识点，侵权删！跟我学makefile，极力推荐，神书！makefile是为了自动化编译设计的，程序首先需要把源文件编译成中间代码文件，在win下为.obj文件，在unix下为.o文件，这个就是编译（compile）的过程，将大量的obj文件合成为执行文件就是链接过程（link）。
2023-07-23 14:32:55
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原创 git指令记录
集中式版本控制有一个主版本号，每次版本迭代都会以这个版本号为主，分布式因为每个客户端都是服务器，git没有固定的版本号，代码回滚会有一个哈希值作为代码ID，一般以master作为主仓库，我们可以push到master并合并到主仓库上，主仓库的版本号就会迭代一次，客户端的git迭代与master无关，只有在merge时才会合并一次。分布式版本控制系统：每一个电脑都属于一个服务器，在主仓库拉一份代码以后，则可以将自己的电脑作为服务器，自己在本地做的修改可以提交到主仓库。其中HEAD指向最新放入仓库的版本。
2023-07-15 10:39:32
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原创 [Linux+gcov+lcov]测试代码覆盖率总结
会生成原始的代码覆盖率文件test.gcov，因为此时没有运行test的可执行文件，所以没有test.gcda的统计数据，覆盖率为0。lcov属于gcov的图形化工具，可转换为html格式的代码覆盖率报告，需要自己安装，网址如下。在编译时会产生.gcno文件，包含重建基本图块和相应的块的源代码的行号信息；（2）运行gcov会生成test.gcda文件，其中包含代码覆盖率信息。在运行编译的程序时会产生.gcda文件，包含弧跳变的次数信息。每行前面的数字表示行运行的次数。其中#####表示未运行的行。
2023-07-07 13:30:17
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原创 win10+Ubuntu双系统安装教程
Ubuntu桌面版的安装镜像文件名为：ubuntu-<版本号>-desktop-amd64.iso。将镜像文件写入U盘就行。在选择文件的时候要注意文件的类型；选中D盘，右键单击压缩卷，我分了一个60G的空间盘。6、重启并按照设定对Ubuntu进行分区即可。然后安装一下这个工具，在桌面上就可以启动。右键单击WIn按钮，然后打开磁盘管理。用win32diskImage。1、下载Ubuntu镜像文件。3、制作Ubuntu安装盘。2、下载安装镜像工具。5、查看磁盘分区格式。
2023-04-19 21:43:32
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原创 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package)
问题描述：在编译工作包时，出现问题CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names: moveit_coreConfig.cmake moveit_
2022-05-05 17:35:41
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转载 STM32外设I2C
I2C(IIC,Inter－Integrated Circuit),两线式串行总线,由PHILIPS公司开发用于连接微控制器及其外围设备。它是由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向传送，高速IIC总线一般可达400kbps以上。IIC是半双工通信方式。IIC通信系统总线IIC协议①空闲状态：I2C总线总线的SDA和SCL两条信号线同时处于高电平时，规定为总线的空闲状态。此时各个器件的输出级场效应管均处在截止状态，
2022-04-14 16:54:57
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原创 STM32DMA
DMA 全称Direct Memory Access，即直接存储器访问。DMA传输将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间。当CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实现和完成的。DMA传输方式无需CPU直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场过程，通过硬件为RAM和IO设备开辟一条直接传输数据的通道，使得CPU的效率大大提高。在ＤＭＡ出现之前，CPU与外设之间的数据传送方式有程序传送方式、中断传送方式。CPU是通过系统总线与其他部件连接并进行数据传输。作用：为
2022-04-14 16:31:16
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原创 STM32DAC转换
STM32的DAC模块(数字/模拟转换模块)是12位数字输入，电压输出型的DAC。DAC可以配置为8位或12位模式，也可以与DMA控制器配合使用。DAC工作在12位模式时，数据可以设置成左对齐或右对齐。DAC模块有2个输出通道，每个通道都有单独的转换器。在双DAC模式下，2个通道可以独立地进行转换，也可以同时进行转换并同步地更新2个通道的输出。DAC可以通过引脚输入参考电压VREF+以获得更精确的转换结果。STM32的DAC模块主要特点有：① 2个DAC转换器：每个转换器对应1个输出通道② 8位
2022-04-14 15:37:46
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原创 USMART
USMART是正点原子团队为其STM32开发平台开发的一种类似linux的shell的调试工具。具体工作过程是通过串口发送命令给单片机,然后单片机收到命令之后调用单片机里面对应的相关函数,并执行,同时支持返回结果。USMART调试过程...
2022-04-14 13:23:48
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原创 STM32实时时钟
RTC（real time clock）实时时钟STM32的RTC外设,实质是一个掉电后还继续运行的定时器,从定时器的角度来看,相对于通用定时器TIM外设,它的功能十分简单,只有计时功能(也可以触发中断).但是从掉电还能继续运行来看,它是STM32中唯一一个具有这个功能的外设(RTC外设的复杂之处不在于它的定时,而在于它掉电还可以继续运行的特性)。所谓掉电,是指电源VDD断开的情况下,为了RTC外设掉电可以继续运行,必须给STM32芯片通过VBAT引脚街上锂电池.当主电源VDD有效时,由VDD给RT
2022-04-14 00:33:54
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原创 STM32定时器
定时器分类 定时器种类 位数 计数器模式 产生DMA请求 捕获/比较通道 互补输出 特殊应用场景 高级定时器 （TIM1,TIM8) 16 向上，向下，向上/下 可以 4 有 带死区控制盒紧急刹车，可应用于PW
2022-04-13 23:20:49
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转载 CPU和SOC区别
1、CPU（Central Processing Unit），是一台计算机的运算核心和控制核心。CPU由运算器、控制器和寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态的总线构成。差不多所有的CPU的运作原理可分为四个阶段：提取（Fetch）、解码（Decode）、执行（Execute）和写回（Writeback）。 CPU从存储器或高速缓冲存储器中取出指令，放入指令寄存器，并对指令译码，并执行指令。所谓的计算机的可编程性主要是指对CPU的编程。2、MPU （Micro Processor Unit），叫微处
2022-04-10 20:38:25
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原创 独立看门狗和窗口看门狗
STM32F10X内置了两个看门狗，一个是独立看门狗（IWDG），另一个是窗口看门狗（WWDG）。看门狗在百度百科中给出的解释是：“看门狗，又叫 watchdog，从本质上来说就是一个定时器电路，一般有一个输入和一个输出，其中输入叫做喂狗，输出一般连接到另外一个部分的复位端，一般是连接到单片机。 看门狗的功能是定期的查看芯片内部的情况，一旦发生错误就向芯片发出重启信号。看门狗命令在程序的中断中拥有最高的优先级。”独立看门狗框图IWDG溢出时间的计算其中 Tout：溢出时间 .
2022-04-10 10:12:10
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原创 外部中断与计时器
中断相关的特殊寄存器：（1）中断允许控制寄存器(IE)--------控制各中断的开放和屏蔽（2）定时器/计数器控制寄存器(TCON)-------定时器和外部中断的控制（3）串行口控制寄存器(SCON)-------串行中断的控制（4）中断优先级控制寄存器(IP)-------设置各中断的优先级中断配置步骤思路：时钟配置（GPIO时钟、AFIO时钟） GPIO配置（中断功能，映射） EXTI配置（触发方式，中断使能，） NVIC配置（优先级分组，中断使能） 中断服务子程序（
2022-04-09 22:58:29
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原创 串口USART和UART
串口通信：UART是通用串行数据总线，用于异步通信。该总线双向通信，可以实现全双工传输和接受。UART主要用于主机与辅助设备通信。UART的功能计算器内部采用并行数据，不能直接把数据发到Modem，必须经过UART整理才能进行异步通信。也就是CPU把准备写入串行设备的数据放到UART的寄存器中，再通过FIFO（First Input First Output，先入先出队列）传到串行设备，提供了RS232数据终端设备接口。UART的主要功能分为：1、将计算机内部传送过来的并行数据转换.
2022-04-09 21:12:43
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RT-Thread OS
2023-07-30
空空如也
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