实验五 消息队列

实验五 消息队列

一、实验目的

掌握嵌入式实时操作系统uC/OS-II中消息队列机制的基本原理和使用方法。

二、实验原理

在本实验中，设计了 6 个普通应用任务：TA0（优先级为1）、TA1（优先级为2）、TA2（优先级为3）、TA3（优先级为4）、TA4（优先级为5）、TA5（优先级为6），以及一个控制任务 TaskCon（优先级为7）。

uC/OS-II 中，等待消息的任务总是按照优先级的高低来决定获得消息的顺序的。

具体的设计思路为：

创建队列的功能：创建一个等待属性为 FIFO 的消息队列1；创建一个等待属性LIFO 的消息队列2。

考察以 FIFO 方式释放消息的消息队列：由任务 TA0、TA1、TA2 等待队列 1 中消息。TA0、TA1、TA2 使用相同的任务代码（Taskq1 函数）。

考察以 LIFO 方式释放消息的消息队列：由任务 TA3、TA4、TA5 等待队列 2 中的消息。TA3、TA4、TA5 使用相同的任务代码（Taskq2 函数）。

考察清空消息队列、查询消息队列的功能：TaskCon 任务向队列 2 中连续发送 6 条消息，然后查询消息数；清空该队列后再查询。

考察删除消息队列的安全性：在任务 TA3、TA4、TA5 等待队列 2 中的消息的过程中，让 TaskCon 删除队列2；当队列2被删除后，检查任务TA3、TA4、TA5 调用接收消息的函数是否返回错误码。

三、函数说明

OSQCreate（）函数建立一个消息队列。任务或中断可以通过消息队列向其他一个或多个任务发送消息。消息的含义是和具体的应用密切相关的。

函数原型：OS_EVENT   *OSQCreate( void **start, INT8U size)。

返回值OSQCreate（）函数返回一个指向消息队列事件控制块的指针。如果没有空余的事件空闲块，OSQCreate（）函数返回空指针。

OSQPend（）函数用于任务等待消息。消息通过中断或另外的任务发送给需要的任务。消息是一个以指针定义的变量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果调用 OSQPend （）函数时队列中已经存在需要的消息，那么该消息被返回给 OSQPend（）函数的调用者，队列中清除该消息。如果调用 OSQPend（）函数时队列中没有需要的消息，OSQPend（）函数挂起当前任务直到得到需要的消息或超出定义的超时时间。如果同时有多个任务等待同一个消息， uC/OS- Ⅱ 默认最高优先级的任务取得消息并且任务恢复执行。一个由OSTaskSuspend（）函数挂起的任务也可以接受消息，但这个任务将一直保持挂起状态直到通过调用OSTaskResume（）函数恢复任务的运行。

函数原型：void *OSQPend( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)。

返回值:OSQPend（）函数返回接受的消息并将 *err 置为 OS_NO_ERR。如果没有在指定数目的时钟节拍内接受到需要的消息，OSQPend （）函数返回空指针并且将 *err 设置为OS_TIMEOUT。

OSQPostFront（）函数通过消息队列向任务发送消息。OSQPostFront（）函数和 OSQPost（）函数非常相似，不同之处在于 OSQPostFront（）函数将发送的消息插到消息队列的最前端。也就是说，OSQPostFront（）函数使得消息队列按照后入先出（LIFO）的方式工作，而不是先入先出（FIFO）。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果队列中已经存满消息，返回错误码。OSQPost（）函数立即返回调用者，消息也没能发到队列。如果有任何任务在等待队列中的消息，最高优先级的任务将得到这个消息。如果等待消息的任务优先级比发送消息的任务优先级高，那么高优先级的任务将得到消息而恢复执行，也就是说，发生了一次任务切换。

函数原型：INT8U OSQPostFront(OS_EVENT *pevent, void *msg)。

返回值:

OSQPostFront（）函数的返回值为下述之一：

OS_NO_ERR  ：消息成功的放到消息队列中。

OS_MBOX_FULL ：消息队列已满。

OS_ERR_EVENT_TYPE   ：pevent  不是指向消息队列的指针。

OSQPost（）函数通过消息队列向任务发送消息。消息是一个指针长度的变量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果队列中已经存满消息，返回错误码。OSQPost（）函数立即返回调用者，消息也没有能够发到队列。如果有任何任务在等待队列中的消息，最高优先级的任务将得到这个消息。如果等待消息的任务优先级比发送消息的任务优先级高，那么高优先级的任务将得到消息而恢复执行，也就是说，发生了一次任务切换。消息队列是先入先出（FIFO）机制的，先进入队列的消息先被传递给任务。

函数原型：INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg);

返回值:

OSQPost（）函数的返回值为下述之一：

OS_NO_ERR  ：消息成功的放到消息队列中。

OS_MBOX_FULL ：消息队列已满。

OS_ERR_EVENT_TYPE   ：pevent 不是指向消息队列的指针。

OSQFlush（）函数清空消息队列并且忽略发送往队列的所有消息。不管队列中是否有消息，这个函数的执行时间都是相同的。

函数原型:INT8U *SOQFlush（OS_EVENT *pevent）

返回值:

OSQFlush（）函数的返回值为下述之一：

OS_NO_ERR ：消息队列被成功清空

OS_ERR_EVENT_TYPE ：试图清除不是消息队列的对象

OSQQuery（）函数用来取得消息队列的信息。用户程序必须建立一个 OS_Q_DATA 的数据结构，该结构用来保存从消息队列的事件控制块得到的数据。通过调用 OSQQuery（）函数可以知道任务是否在等待消息、有多少个任务在等待消息、队列中有多少消息以及消息队列可以容纳的消息数。OSQQuery（）函数还可以得到即将被传递给任务的消息的信息.

函数原型：INT8U OSQQuery(OS_EVENT *pevent, OS_Q_DATA *pdata)。

OSTimeDlyHMSM（）将一个任务延时若干时间。延时的单位是小时、分、秒、毫秒。所以使用 OSTimeDlyHMSM（）比 OSTimeDly（）更方便。调用 OSTimeDlyHMSM（）后，如果延时时间不为 0，系统将立即进行任务调度。

函数原型：void OSTimeDlyHMSM( INT8U hours，INT8U minutes，INT8U seconds，INT8U milli)。

参数：

hours 为延时小时数，范围从0-255。

minutes为延时分钟数，范围从0-59。

seconds 为延时秒数，范围从 0-59

milli 为延时毫秒数，范围从 0-999。需要说明的是，延时操作函数都是以时钟节拍为为单位的。实际的延时时间是时钟节拍的整数倍。例如系统每次时钟节拍间隔是 10ms，如果设定延时为 5ms，将不产生任何延时操作，而设定延时 15ms，实际的延时是两个时钟节拍，也就是 20ms。

返回值：

OSTimeDlyHMSM（）的返回值为下述之一：

OS_NO_ERR：函数调用成功。

四、实验内容

本次实验体现出了基本的消息队列。程序启动设计了6个普通任务，以及一个控制任务TAC,等待消息的任务总是按照优先级的高低来决定获得消息的顺序，实现消息队列的使用。在main()函数中通q1 = OSQCreate(&Msg1[0],6);q2 = OSQCreate(&Msg2[0],6);建两个消息队列。在 TaskStart 任务中创建并启动所有的应用任务。

输出效果如下，任务 TaskCon 将消息放入消息队列中。

五、实验总结

在本次实验中，我们掌握了嵌入式实时操作系统uC/OS-II中消息队列机制的基本原理和使用方法。通过本次实验，我们更好的了解了消息队列机制的主要数据结构。了解了一些典型的消息队列操作：创建消息队列，接受消息，删除消息队列，获取有关消息队列的各种消息。另外，通过这五次基于嵌入式实时操作系统uC/OS-II的有关实验，为我们之后学习嵌入式系统打下了基础。