UCOS中信号量一般有以下用途:
1是表示一个或多个事件的发生.这种情况下信号量的初值应该设置为0.
2是对于共享资源的互斥访问,此时信号量的初值设置为1.这种使用方式类似于互斥量的效果.
本文使用的UCOS版本:V2.91.
事件控制块
说到信号量, 首先需要讲解一下UCOS的事件控制块.UCOS的信号量,消息邮箱,消息队列.都是使用OSEVENT结构体来标识的. 结构体成员变量OSEventType标识不同的事件类型(信号量,消息队列等).
OSEVENT的结构体定义如下:
typedef struct os_event {
// 标识不同的事件类型, OS_EVENT_TYPE_SEM OS_EVENT_TYPE_MBOX等.
INT8U OSEventType; /* Type of event control block (see OS_EVENT_TYPE_xxxx) */
void *OSEventPtr; /* Pointer to message or queue structure */
// 信号量计数值.
INT16U OSEventCnt; /* Semaphore Count (not used if other EVENT type) */
/*
OSEventGrp和OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]的组合构成优先级.可以判断出该事件是在哪个任务中挂起的.
进而在post此事件时,将pend此事件的任务放入就绪表.
一般通过判断 OSEventGrp != 0 确认是否有任务在pend此事件.
*/
OS_PRIO OSEventGrp; /* Group corresponding to tasks waiting for event to occur */
OS_PRIO OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; /* List of tasks waiting for event to occur */
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
INT8U *OSEventName;
#endif
} OS_EVENT;
信号量创建
本文对于针对共享资源的互斥访问角度讲解信号量,即类似于互斥量的使用.对于这种情况,信号量的初值设置为1,对于互斥资源的访问处请求获取信号量,互斥资源访问结束后释放信号量.首先讲解信号量的创建函数.具体的讲解在代码中以注释的形式体现.
OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt)
{
OS_EVENT *pevent;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
// 中断中不允许创建.
if (OSIntNesting > 0u) { /* See if called from ISR ... */
return ((OS_EVENT *)0); /* ... can't CREATE from an ISR */
}
OS_ENTER_CRITICAL();
/*
在事件控制块链表上找到一个可用的事件控制块,(实质为 OSEventTbl[OS_MAX_EVENTS]数组中的一个可用项.)
设置对应的pevent结构体成员变量的属性值. 最后调用OS_EventWaitListInit清除 OSEventGrp OSEventTbl值.
OSSemCreate执行完成后,我们得到了一个OS_EVENT*类型的信号量,此时信号量的计数值为1,还没有任何任务请求此
信号量.
*/
pevent = OSEventFreeList; /* Get next free event control block */
if (OSEventFreeList != (OS_EVENT *)0) { /* See if pool of free ECB pool was empty */
OSEventFreeList = (OS_EVENT *)OSEventFreeList->OSEventPtr;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
if (pevent != (OS_EVENT *)0) { /* Get an event control block */
pevent->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_SEM;
pevent->OSEventCnt = cnt; /* Set semaphore value */
pevent->OSEventPtr = (void *)0; /* Unlink from ECB free list */
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
pevent->OSEventName = (INT8U *)(void *)"?";
#endif
OS_EventWaitListInit(pevent); /* Initialize to 'nobody waiting' on sem. */
}
return (pevent);
}
信号量请求
信号量请求主要是为了获取到刚才我们创建的那个信号量,当计数值为1时,表示信号量可用,计数值为0时,表示信号量暂时不可用. 信号量请求时可以指定超时时间timeout, 超时时间为0,表示永远等待直到信号量可用. 非0值时,表示等待至指定的超时时间后仍不可用,就返回.OSSemPend函数的详解在代码内以注释的形式体现.代码有删减.
void OSSemPend (OS_EVENT *pevent,
INT32U timeout,
INT8U *perr)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
if (pevent->OSEventType != OS_EVENT_TYPE_SEM) { /* Validate event block type */
*perr = OS_ERR_EVENT_TYPE;
return;
}
if (OSIntNesting > 0u) { /* See if called from ISR ... */
*perr = OS_ERR_PEND_ISR; /* ... can't PEND from an ISR */
return;
}
if (OSLockNesting > 0u) { /* See if called with scheduler locked ... */
*perr = OS_ERR_PEND_LOCKED; /* ... can't PEND when locked */
return;
}
OS_ENTER_CRITICAL();
// 如果信号量可用,信号量减一,返回成功.
if (pevent->OSEventCnt > 0u) { /* If sem. is positive, resource available ... */
pevent->OSEventCnt--; /* ... decrement semaphore only if positive. */
OS_EXIT_CRITICAL();
*perr = OS_ERR_NONE;
return;
}
/*
设置当前任务的相关状态, OS_EventTaskWait函数将当前任务的优先级放入此信号量的结构体成员变量,
并将此任务的优先级从就绪表中移除.然后触发一次任务调度.CPU转到其他任务运行.
此任务即处于了挂起等待此信号量的状态.
*/
/* Otherwise, must wait until event occurs */
OSTCBCur->OSTCBStat |= OS_STAT_SEM; /* Resource not available, pend on semaphore */
OSTCBCur->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK;
OSTCBCur->OSTCBDly = timeout; /* Store pend timeout in TCB */
OS_EventTaskWait(pevent); /* Suspend task until event or timeout occurs */
OS_EXIT_CRITICAL();
// 执行完OS_Sched();任务被切换.
OS_Sched(); /* Find next highest priority task ready */
/*
当信号量可用或超时时间到导致任务被放入就绪表, 且被调度器调度时,会从这里开始接着运行.
先检查信号量可用的原因, 如果是等待超时,就将此任务的优先级从信号量的等待事件中移除.
最后设置任务的相关状态.
*/
OS_ENTER_CRITICAL();
switch (OSTCBCur->OSTCBStatPend) { /* See if we timed-out or aborted */
case OS_STAT_PEND_OK:
*perr = OS_ERR_NONE;
break;
case OS_STAT_PEND_ABORT:
*perr = OS_ERR_PEND_ABORT; /* Indicate that we aborted */
break;
case OS_STAT_PEND_TO:
default:
OS_EventTaskRemove(OSTCBCur, pevent);
*perr = OS_ERR_TIMEOUT; /* Indicate that we didn't get event within TO */
break;
}
OSTCBCur->OSTCBStat = OS_STAT_RDY; /* Set task status to ready */
OSTCBCur->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK; /* Clear pend status */
OSTCBCur->OSTCBEventPtr = (OS_EVENT *)0; /* Clear event pointers */
#if (OS_EVENT_MULTI_EN > 0u)
OSTCBCur->OSTCBEventMultiPtr = (OS_EVENT **)0;
#endif
OS_EXIT_CRITICAL();
}
信号量发送
信号量发送函数的主要作用是对OSEventCnt值进行累加,对于二值型信号量,一般在共享资源的访问结束后调用OSSemPost释放信号量.使信号量处于可用状态.
INT8U OSSemPost (OS_EVENT *pevent)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
if (pevent == (OS_EVENT *)0) { /* Validate 'pevent' */
return (OS_ERR_PEVENT_NULL);
}
#endif
if (pevent->OSEventType != OS_EVENT_TYPE_SEM) { /* Validate event block type */
return (OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
/*
OSEventGrp != 0 时表示有其他任务在等待信号量. OS_EventTaskRdy函数的作用是通过pevent的结构体成员
找到等待此信号量的那个任务(假定为任务A),并将任务A的优先级放入就绪表,且从等待事件表移除.然后
触发一次任务调度.
*/
if (pevent->OSEventGrp != 0u) { /* See if any task waiting for semaphore */
/* Ready HPT waiting on event */
(void)OS_EventTaskRdy(pevent, (void *)0, OS_STAT_SEM, OS_STAT_PEND_OK);
OS_EXIT_CRITICAL();
OS_Sched(); /* Find HPT ready to run */
return (OS_ERR_NONE);
}
/*
如果post信号的时候没有任务正在等待此信号, 就会走这个分支,OSEventCnt的值累加.
*/
if (pevent->OSEventCnt < 65535u) { /* Make sure semaphore will not overflow */
pevent->OSEventCnt++; /* Increment semaphore count to register event */
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_NONE);
}
OS_EXIT_CRITICAL(); /* Semaphore value has reached its maximum */
return (OS_ERR_SEM_OVF);
}
问答环节
1.问:信号量如何确保UCOS的实时性的.
答: 某个任务pend信号量时,如果不能获取到信号量,会立即把自己从就绪表移除,并产生一次调度. 某个任务post信号量时,会立即找到pend信号量的那个任务,将其放入就绪表.如果此时post信号量的任务 是就绪表中优先级最高的任务,就会立即得以运行.
2.问:假定场景.任务A,优先级1， 任务B, 优先级2. 任务内都调用如下函数(伪代码),share_res()比较耗时,但内部无任何挂起任务的操作. 两个任务while循环中都调用OSTimeDly让出一段时间CPU.简述可能产生的调度情况.
int test(void)
{
OSSemPend(sem, 0, &err);
share_res();
OSSemPost(sem);
}
答: 刚上电时,任务A优先级高,任务A先执行. 当任务A执行test函数时, OSSemPend检测到信号量可用,成功返回,并调用shareres()函数.假设在这个时候系统时钟中断到来,因为A的优先级高,不会触发任务调度,继续执行A.执行完毕后OSSemPost(sem)释放信号量.A任务调用OSTimeDly触发任务调度, B任务得以执行.B任务成功获取到信号量,执行完毕后释放信号量.一段时间后,可能存在某一时刻.B任务运行到shareres();时产生系统时钟中断, 在时钟中断中检测到A任务的延时时间结束.A任务优先级被放入就绪表,退出中断时,A任务得以运行.此时A任务抢占了B任务的运行. 当A任务运行到OSSemPend(sem, 0, &err);时,A任务因信号量不可用而挂起，产生调度,B任务得以接着运行.共享资源得以互斥访问. B任务运行到OSSemPost(sem);时,释放信号量,A任务得以就绪,调度到A任务运行. A任务运行到OSTimeDly时触发调度,让出CPU, B任务得以继续运行.
1209
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
