qq292263211的博客

原创 XYZ Fixed Angles 和 ZYX Euler Angles的区别

欧拉角 分别绕世界坐标系的X Y Z轴旋转的角度分别称为roll pitch yaw。由于是绕着固定坐标系旋转，因此旋转矩阵相乘的顺序为。

原创 Eigen的inverse方法和SVD分解法求逆耗时对比

取一个100行100列的矩阵，分别使用Eigen的SVD分解法再计算逆矩阵和直接用Eigen的inverse方法做个对比。inverse爆杀SVD后再求逆矩阵。

原创 ubuntu编译GAlib时提示GA1DArrayGenome.C:225:3: error: there are no arguments to ‘initializer’ that depend

解决办法如下：原文链接

原创 C++ std::greater用法及代码示例

https://blog.csdn.net/sandalphon4869/article/details/105419706

原创 使用cmake构建ompl程序

【代码】使用cmake构建ompl程序。

原创 C++标准库容器的emplace_back 和push_back方法的区别

的构造函数被调用两次，因为要先构造一个临时对象，然后将其复制到容器中。而使用 `emplace。等）中用于在容器末尾添加元素的方法。是 C++ 标准库容器（如。

原创 齐次变换矩阵的旋转和平移顺序

先给出结论：齐次变换矩阵在进行坐标变换时，先进行旋转操作，再进行平移操作。可以看出先旋转时，旋转操作并不会影响旋转前的平移坐标。如果先平移再旋转的话，平移操作会改变旋转轴的坐标。

原创 Eigen的Transform类

Eigen库中的Transform类用于表示各种线性变换，如平移、旋转、缩放等，它支持不同的模式来表示不同类型的变换。下面是对这些模式的介绍：Affine（仿射变换）：Affine模式表示一种保持直线平行性质的线性变换，包括平移、旋转、缩放和错切等。在Affine模式下，可以表示任意线性组合的这些变换，即平移、旋转、缩放、错切的组合。这种变换不会改变物体之间的相对位置关系，只会改变其大小、形状和方向。

原创 cmake构建paho.mqtt.cpp时提示Could NOT find PahoMqttC (missing: PAHO_MQTT_C_LIBRARIES)的解决方法

通过查看git的readme，发现PAHO_BUILD_STATIC和PAHO_WITH_SSL默认是false，因此在cmake构建工程时需要把这俩值设为true。

原创 wsl2访问windows11时的防火墙问题

【代码】wsl2访问windows11时的防火墙问题。

原创 git学习总结

工作区:当前编写文档或者写程序的目录.当文件有了改动后,git会自动检测到文件的状态.文件处于工作区时,使用git status命令可以看到文件名会被标红.现在对hello.cpp中的内容进行修改后,再输入git status命令,此时会提示hello.cpp文件已经修改过,并且把文件标红.版本库:在执行git add . 命令后,文件会放在暂存区.在执行git commit命令后,文件会放在正式的版本库中.在执行git add . 后,再输入git status 命令,此时会被标记为绿色。

原创 在linux脚本中打开一个新的命令行并执行其他脚本的方法

其中 -t表示新终端的名称；-c 表示在新终端中执行的指令；在命令中添加exec bash可以让新打开的终端执行完指令后不关闭。

转载 Linux环境下使用 VScode + CMake +CMakeTools开发调试 C++ 程序

https://blog.csdn.net/sinat_38245860/article/details/88766874

原创 C++左右值引用

左值：1、等号左边的值2、可以取地址的变量，相当于是一个容器，在内存中有分配好的地址右值：1、不可以取地址的值，在内存中没有分配地址，只是一个数值。 int a = 10; int b = a;此时的a是一个左值，可以取地址，b是一个左值，可以取地址。10是一个右值，它只代表一个数，没有内存地址。通过赋值操作以后，才会把10这个数放进int类型的容器a中。左值引用： 引用的对象是一个左值，相当于是给变量取了一个别名。右值引用： 引用的对象是一个右值。 int a = 10; int

原创 C++拷贝构造函数和赋值运算符

参考博客（一）参考博客（二）下面再写一些自己的总结吧1、发生拷贝构造还是赋值操作，主要是看有没有产生新的对象，如果有新的对象产生，则调用的是拷贝构造函数，如果没有新对象产生，则调用的是赋值操作。拷贝构造发生的场合：1）函数传参是以值传递的方式。此时会调用拷贝构造函数创建一个可以使用的实参。2）以值的方式作为函数返回值时。此时会调用拷贝构造函数创建一个temp对象，然后再返回这个temp对象。3）使用一个对象给另一个对象进行初始化。2、深拷贝和浅拷贝的区别浅拷贝：完全是把一个对象的成员复制给

原创 C++的const类成员函数

原文（C++的const类成员函数）下面对几个要点做一些补充：1、C++中const类型的对象只能调用const类型的成员函数。在下面的代码中，我们在类中声明一个const类型的成员函数，再实例化一个普通类型的MyClass对象A和const类型的MyClass对象B。class MyClass{public: MyClass(); ~MyClass();public: void sum()const; void add();private: int a; mutable int

原创 Qt多线程

Qt多线程有两种方法：1、定义一个QThread的派生类，重写run函数，run函数中的程序就是新线程中要执行的内容。在主线程中实例化该类，调用start函数，就可以实现多线程。2、定义一个QObject的派生类，把要在新线程中执行的内容写在一个槽函数中，然后把该派生类的对象传给QThread对象的moveToThread函数，用一个信号和槽函数绑定，当信号触发时，槽函数中的内容就会在子线程执行。第一种方法首先定义一个QThread的派生类#ifndef MTHREAD_H#define M

原创 遗传算法理解

遗传算法的具体步骤将在下面介绍，前面先介绍工具箱安装和常用函数。遗传工具箱算法安装此处提供matlab遗传算法工具箱下载链接link提取码：guwt下载压缩包后，解压，然后copy到matlab安装目录下的toolbox目录下然后打开matlab点击设置路径选项（此处使用matlab2020a）在弹出的界面点击添加并包含子文件夹，选择刚刚拷贝到matlab安装目录下的toolbox文件夹中的文件夹。然后点击确定，保存。至此遗传算法工具箱安装完成。然后再matlab命令行输入crtbp()

原创 转动惯量理解

转动惯量到底是什么

转载 C++lambda传参数

https://blog.csdn.net/zh379835552/article/details/19542181

原创 sysbios---信号量

需要注意，semaphore_post会让count递减。semaphore_pend让count递增。count的值一直是>=0的。post和pendiu类似于linux中的 wait和signal，在两个进程同时访问临界资源时，首先先执行wait（pend）函数，让count减一，当其中一个进程使用完临界资源退出时，再执行signal（post）函数，同时让count加1.只有count为=0的信号量执行semaphore_pend时，task才会被挂起。...

原创 sysbios----任务

1、Task时可以被挂起的，当任务再等待某事件的发生时，将会被挂起，或者由于某个任务的优先级更高，所以被挂起。由下图可以看出，每个任务都有一个堆栈，因此任务是可以被挂起的。而软件中断一旦被调度，就需要一直执行完毕，之恶能是退出，不能是挂起。...

原创 sysbios---软件中断

SWI是在单个的堆栈上运行。但也不允许被挂起，只能运行到结束。对于一些实时性要求不是很高的任务就可以放在软件中断中去执行。当HWI发布了swi_post()后，SWI会立刻准备好去运行。HWI中处理的事务是以微秒来计时的，SWI中处理的事务是以毫秒来计时的。以下图为例，HWI用来采集外设的数据，当外设数据采集到第9次的时候，HWI将会发布一个SWI来执行，当SWI还没执行完，但又有外设数据到来时，HWI会抢断SWI去执行。 当SWI执行完毕，HWI还没被触发时，将会去执行最低优先级的空闲线程。同.

原创 sysbios定时器和时钟

原创 sysbios硬件中断和空闲线程

在下图中，左边是经典的前后台软件框架，一般在裸机开发时经常会采用这种软件框架。先初始化一些系统参数，然后进入while循环一直执行一些必要的进程。有中断产生式，跳出while循环，进入ISR去执行，执行完后再回到while继续循环。其中while循环中的代码被称为后台，ISR中的代码被称为前台。右边的图是sysbios的的前后台调度方式，首先进行一些初始化参数的配置，然后启动bios，然后bios会调用HWI线程来执行，当HWI线程没有准备就绪时，则执行一些低优先级的线程。...

原创 simulink-EtherCAT工具箱常用模块的简要介绍

在simulink-realtime工具箱中集成了对EtherCAT通信的工具，下图展示了工具箱中的所有模块。下面讲简单介绍下这些模块的使用方法。网络初始化模块（EtherCAT Init）对于支持EtherCAT通信的从站来说，从站厂商一定会提供一个记录设备信息的ESI文件（EtherCAT slave information），不同类型的设备会有一个不同的ESI文件。当多个设备挂在EtherCAT总线时，就会形成一个EtherCAT网络。此时主站要和要网络中的每台设备通信时，首先得知道网络中有那些设

原创 操作系统初始化

操作系统初始化BIOS全称：basic I/O system。是一段固化在ROM中的代码。

转载 Chartview所有的方法和属性

https://blog.csdn.net/qyvlik/article/details/52001754

原创 C++给qml传入一个自定义数据结构的list

我在上一篇文章已经写过三个方法用C++给qml传入自定义list，但是那三个方法都不支持数据的更新，也就是说C++这边的数据发生了改变，listview是不知道数据发生变化的。这样使用起来局限性很大，特别是一些有数据变化的场合，就没法使用了。下面介绍第四种方法，可以更新listview的数值。整体思路是：step1：根据自己的项目需求创建自定义数据结构step2：创建数据模型step3：将定义的数据模型传入qml下面详细介绍每一步step1创建自定义数据结构class DeviceList {

转载 QML 中使用 QAbstractListModel 作为 ListView 的 model 实例

https://blog.csdn.net/CLinuxF/article/details/100662326

原创 C++给QML传入一个list或者自定义的数据结构

C++给QML传入一个list或者自定义的数据结构在QML中，model可以在C++中定义，然后在QML中使用，这种方法对于暴露已经存在的C++数据模型或者其他复杂的数据集合给QML是非常有用的。一个C++类可以被定义为QStringList、 QVariantList、 QObjectList或者QAbstractItemModel.其中QStringList、 QVariantList、 QObjectList这三个类型的list用来暴露简单一点的数据给qml是非常有用的，QAbstractItem