uc/os-ii 互斥信号量及mutex.c源码分析

互斥信号量：

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• 互斥信号量最主要的功能是对共享资源的互斥访问控制。是一种特殊的二值信号量，它支持所有权、递归访问、任务删除安全等概念，以及一些避免优先级反转、饥饿、死锁等互斥固有问题的解决方法。
  解决优先级反转：当高优先级任务需要使用某个共享资源，而恰巧该共享资源又被一个低优先级任务占用时，优先级反转问题就会发生。为了降解优先级反转，内核就必须支持优先级继承，将低优先级任务的优先级提升到高于高优先级任务的优先级，直到低优先级任务处理完毕共享资源。

OS_MUTEX.C中µC/OS-Ⅱ提供对互斥信号量进行管理的函数

• 事件控制块ECB结构

typedef struct {
    INT8U   OSEventType;                      /* 事件类型  */
    INT8U   OSEventGrp;                    /*事件等待组*/
    INT16U  OSEventCnt;             /* 计数器(当事件是信号量时) */
    void   *OSEventPtr;             /*空事件块时用来链接空事件链表
                               事件请求成功后指向占用任务的TCB指针*/
    INT8U   OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; /*事件等待表*/
} OS_EVENT;

1. OSEventTbl[]任务组 和 OSEventGrp任务表 很像前面讲到的OSRdyTbl[]和OSRdyGrp，前两者包含的是等待某事件的任务，而后两者包含的是系统中处于就绪状态的任务。
2. OSEventTbl[ ]，作为等待事件任务的记录表，即等待任务表，该位为“1”来表示这一位对应的任务为事件的等待任务，“0”不是等待任务。（EventWaitListInit()来初始化）
3. OSEventCnt被分成了低８位和高８位两部分：
   低８位用来存放信号值（该值为((INT16U)0x00FFu)时，信号为有效，否则信号为无效）
   高８位用来存放为了减少出现优先级反转现象而要提升的优先级别prio。

mutex中涉及的TCB

• OSTCBCur－指向“当前任务控制块”的指针；
  （当前占用cpu的任务）
  OSTCBFreeList－“空任务控制块”链表的表头指针；
  OSTCBHighRdy －指向“将要运行最高优先级任务控制块”的指针；
  OSTCBList－“已使用任务控制块”链表的表头指针；
• OSTCBTbl[]－任务控制块数组，所有的任务控制块都保存在这个数组中。
• 具体做法为：系统在调用函数OSInit（）对ucos进行初始化时，就现在RAM中建立一个OS_TCB结构类型的数组OSTCBTbl[],然后把各个元素连接成链表，从而形成一个空的任务块链表。
  
  
• OSTCBPrioTbl[]－任务控制块优先级表，按任务的优先级别将这些指针存放在数组的各个元素里，专门用来存放指向各任务控制块的指针。访问任务控制块时，不需要遍历任务控制块链表。
• OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED; /* 放置一个非空指针防止被 其他人占用（设置OSTCKPrioTbl为有效）

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建立互斥信号量OSMutexCreate()

• 1.创建一个互斥型信号量
  a.首先进行运行条件检查(函数执行参数检查,校验优先级，中断状态)
  b.检查PIP优先级是否被占用（该优先级是否有任务）
  c.检查是否有可用的空闲事件控制块

  a.b.c 都满足则建立互斥信号量
  d.取走了一个空闲ECB，调整空闲ECB链表指针
  e.紧接着将ECB设置成Mutex类型
  f.将事件控制块的计数器Cnt高8位设置为优先级，低8位全为1表示互斥信号量可用
  g.任务列表初始化完毕后，返回ECB指针。

*建立一个互斥型信号量 
*描述：建立一个互斥型信号量 
*参数：prio：当存取(访问)互斥型信号量时它的优先级。换言之，当任务需要信号量， 
*                     而另一优先级更高的任务想得到信号量，就改变当前任务的优先级，变为更高 
*                     假定你改变的优先级值小于任务竞争这个信号量的任务的值（即优先级更高） 
*      Perr:指向返回应用程序的错误代码的指针： 
*                               OS_ERR_NONE          如果调用成功 
*                               OS_ERR_CREATE_ISR   如果想从ISR中建立互斥
*                               OS_PRIO_EXIST       如果优先级继承优先级的优先级已经存在（优先级继承算法或优先级天花板算法） 
*                               OS_ERR_PEVENT_NULL  没有事件控制块可用 
*                               OS_PRIO_INVALID    如果你指定的优先级大于最大值（无效优先级） 
        INT8U:8位无符号char型变量
*********************************************************************************************************
*/

OS_EVENT  *OSMutexCreate (INT8U   prio,                             //prio是取得信号量的任务需要提升到的优先级
                          INT8U  *perr)                             //用于输出错误信息 
{
    OS_EVENT  *pevent;                                          //指向事件控制块的指针（创建信号量的句柄）
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                                /* 为CPU状态寄存器分配存储 */
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;                                  //得到当前处理器状态字的值，并将其保存在C函数局部变量之中
#endif



#if OS_ARG_CHK_EN > 0                                       //对μC/OS-III的大部分函数执行参数检查（>0）
    if (perr == (INT8U *)0) {                              /*校验 'perr'                          */
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
    if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) {                          /* 校验优先级，如果优先级无效                            */
        *perr = OS_ERR_PRIO_INVALID;                        //错误指向：无效优先级
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
#endif
    if (OSIntNesting > 0) {                                /* 如果在中断中（调度器加锁）             */
        *perr = OS_ERR_CREATE_ISR;                         /* 错误指向：不允许在中断中建立互斥      */
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
    OS_ENTER_CRITICAL();                                    /*进入临界区，关中断（保护临界区）
    if (OSTCBPrioTbl[prio] != (OS_TCB *)0) {               /* 判断需要提升到的优先级上是否有建立任务    */
        OS_EXIT_CRITICAL();                                /* 任务已优先存在，开中断，退出临界区*/
        *perr = OS_ERR_PRIO_EXIST;                         /* 错误指向：需要提升优先级已经有任务         */
        return ((OS_EVENT *)0);
    }//通过任务优先级号快速找到当前任务在任务控制块中的首地址（即OSTCBStkPtr地址）
    OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED;                  /* 放置一个非空指针防止被其他人占用（设置OSTCKPrioTbl为有效）                  */
    pevent             = OSEventFreeList;                  /* 获取下一个空闲事件控制块       */
    if (pevent == (OS_EVENT *)0) {                         /* 如果ECB是可获取的，是可用的              */
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                  /* 释放占有的优先级 ，释放表项         */
        OS_EXIT_CRITICAL();                                 //退出临界区
        *perr              = OS_ERR_PEVENT_NULL;           /* 错误指向：没有事件控制块可用             */
        return (pevent);
    }
    OSEventFreeList        = (OS_EVENT *)OSEventFreeList->OSEventPtr;   /* 取走了一个空闲ECB，调整空闲ECB链表指针       */
    OS_EXIT_CRITICAL();                                  /*开中断*/
    pevent->OSEventType    = OS_EVENT_TYPE_MUTEX;        /*设置ECB数据结构的事件类型为互斥信号量*/
    pevent->OSEventCnt     = (INT16U)((INT16U)prio << 8) | OS_MUTEX_AVAILABLE; /* 将优先级数值存在事件计数值OSEventCnt的高8位 */
                                            /*AVAILABLE的值存储在低8位，其值为0x00FF。若低八位全为1，表示该互斥信号量可以用，否则就是不可用*/
                                            /*低8位在没有任务占用时为0xFF，有任务占用时，用于保存占用任务的优先级*/
    pevent->OSEventPtr     = (void *)0;                   /*只有在所定义的事件是邮箱或者消息队列时才使用（指向下一个ECB的指针），断开与空闲链表的联系*/
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0
    pevent->OSEventName    = (INT8U *)"?";                  /*事件名称*/
#endif
    OS_EventWaitListInit(pevent);                       /*初始化ECB的任务等待表表，全为0，没有任务在等待事件 */
    *perr                  = OS_ERR_NONE;               /*指向：调用成功（互斥信号量创建成功）
    return (pevent);                                    
}

/*$PAGE*/

等待（申请）互斥信号量OSMutexPend()

• 描述： pevent :是一个指向所需的相关联的事件控制块的指针
  timeout：等待超时时限
  如果非0，您的任务将等待资源达到该参数指定的时间量。
  如果为0，任务将永远在指定的位置等待互斥信号量，直到资源可用为止。
  perr ： 指向错误代码 OS_ERR_NONE 调用成功，任务拥有互斥锁。
  OS_ERR_TIMEOUT 互斥锁在指定的“超时”内不可用。
  OS_ERR_PEND_ABORT 互斥锁上的等待被异常中止。.
  OS_ERR_EVENT_TYPE ‘pevent’不是一个指向互斥信号量
  OS_ERR_PEVENT_NULL ‘pevent’ 是空指针
  OS_ERR_PEND_ISR ISR调用这个函数时错误.
  OS_ERR_PIP_LOWER 申请任务的优先级高于继承优先级（互斥机制失效）
  OS_ERR_PEND_LOCKED 调度器上锁不能等待信号量
• 操作流程：
  a.进行运行条件检查
  b.足运行条件后，首先检查是否有Mutex可用，如果有可用的Mutex，则占用这个Mutex，调用者获得共享资源的使用权；
  c.如果没有可用的Mutex，则需要检查Mutex的占用者是否需要提升优先级；（从ECB中取得占用的TCB指针和优先级，判断只有当占用ECB的优先级比升级优先级和当前请求优先级都低的时候才进行升级，）
  d.对需要提升优先级的占用者进行一系列处理；
  对占用任务判定是否就绪，就绪就更新新优先级的就绪组和就绪表，未就绪则更新ECB的等待数和等待表
  f.挂起调用者，并调用调度函数切换最高优先级任务；
  g.当调用者再次运行时，需要检查调用者是因为超时还是得到Mutex而运行的，并作相应处理。

#define  OS_MUTEX_KEEP_LOWER_8   ((INT16U)0x00FFu)   /*设置低8位全为1*/
#define  OS_MUTEX_KEEP_UPPER_8   ((INT16U)0xFF00u)   /*设置高8位全为1*/
#define  OS_MUTEX_AVAILABLE      ((INT16U)0x00FFu)
    INT8U      pip;                                              /* 优先级继承优先级 (PIP)      */

      注&#