SimpleFOC STM32教程06｜基于STM32F103+HAL库，编码器（位置传感器）的校准

本文链接：https://blog.csdn.net/wallace89/article/details/145245312

导言

上一章节《无刷电机控制 - SimpleFOC05 - 基于STM32F103+CubeMX，实现速度开环控制》完成三相无刷电机的开环速度控制。接下来，开始调试编码器（位置传感器）。为接下来的位置闭环控制，速度闭环控制做准备。

github:
项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc06_stm32f103_encoder_align
gitee（国内）：
项目源码：https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc06_stm32f103_encoder_align

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编码器校准的动作

飞书20250108-121114

一、校准编码器的目的

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a.校准编码器的目的是确定编码器的方向direction与计算出零电角度zero_electric_angle。 编码器输出的方向可能与电机的旋转方向不一致，它们之间的方向关系是1或者-1。校准方向一次只需要进行一次，同一个电机与编码器只需要校准一次，后续就可以写死在程序里。编码器安装在电机轴上时，可能由于安装的角度误差，导致编码器与电机转子之间产生固定的角度偏移，它就是偏移角offset。理论上来说，这个偏移角等于0。每一个电机与编码器的组合都要校准一遍，因为每一个的安装公差都不一样。校准之后，可以将偏移角保存在Flash里，程序初始化时，从flash里读取出来。

b.为什么需要计算零电角度(zero_electric_angle)？ 零电角度指在电机控制算法（如 FOC）中，把传感器读到的某个转子位置定义为“电角度=0”的参考点。电机控制（尤其是 FOC）需要知道转子和定子磁场之间的相对角度。如果没有统一的“零基准”，控制器无法准确判断转子到底处在哪个“电角度”，从而无法正确生成相电压来驱动电机。编码器或霍尔传感器的机械装配位置往往并不在物理“0°”上。总之，0电角度的目的是让电角度与机械角度联系起来。

c.不计算零电角度，会怎样？
1、转矩输出会不稳定。传感器的读数和电机实际的电角度对不上。可能会出现反转、抖动、或转不动等问题。最不幸的应该是d轴与q轴调换了，导致转子卡死。
2、效率和性能受损。如果电机在错位的电角度下工作，电流无法对准磁极的最佳方向，浪费能量、温升增加，且输出力矩下降。

二、代码

2.1、user_main.cpp

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如上图所示，增加三句代码后，运行代码motor_initFOC()的时候会执行编码器的校准，最终的到编码器方向CCW与编码器偏移角2.0924。

如上所示，编译代码成功，下载到开发板即可。

三、细节补充

3.1、motor.initFOC()执行编码器校准的流程

在这里插入图片描述

如上所示，simpleFOC校准编码器的代码真的很简单。

3.2、为什么计算偏移角时，需要将磁场方向固定在电角度_3PI_2（270°）？

a. 便于实现一个稳定的转子位置。在 FOC 控制中，转子的稳定位置依赖于定子产生的磁场方向。如果施加的电角度为_3PI_2，实际上是将电机定子的磁场指向一个固定方向。

电角度270°是一个常用的选择，因为这个角度会使得转子受到定子磁场的吸引（而不是排斥），最终停留在唯一确定的位置。在数学上，“电角度 0°、电角度 90°、电角度 180°，其实都可以拿来当做你的“零参考”。因为正余弦函数有 360° 的周期性，最后只要记住“我目前用哪个角度来做零点”，算法都能正常工作。所以，采用270°作为校准的电角度不是取决于软件，而是硬件。
为什么选择固定方向：校准的关键是将转子停在一个已知的位置，以便读取编码器的机械角度。因此，任何固定且有效的电角度都可以实现这一目标。

b.为什么说励磁到 270°，读取到的电角度就是 0°？
因为我们人为规定：当电机受控锁定在“定子电角度 270°”时，读到的传感器输出（本次实验读到的是2.0924），被赋予“0° (电角度)”的含义，也叫“零参考点”。这就好比在时钟表盘上，指针实际指到 “9 点钟” 位置，但我们决定从现在开始把“9点钟”当作我们的“0°”。

simpleFOC源码：
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3.3、转子的机械角度与电角度的关系

a.电角度 = 极对数p x 机械角度。 极对数7的无刷电机的电角度范围是(0° ～ 360° x 7) = 0° ~ 2520°。如果只有 1 对极：扫过一次 N-S，电角度就转了 360°；机械上也转了 360°。如果有 7 对极：转子转一圈机械角度（360°），定子却感受到 7 次 N-S 的完整通过 → 电角度=7×360°=2520°。

b.电角度的用途：

Park/Clarke 变换：把三相电流转换到旋转坐标系(d-q轴)，需要知道电角度来确定坐标轴的旋转位置。
无刷换相：无刷直流电机(BLDC)在进行六步换相或正弦驱动时，需要实时知道当前转子的电角度，以切换或调制合适的绕组励磁。

c.机械角度的用途：

位置或速度控制：如果要让电机旋转到某个机械位置(比如 90°)，我们用机械角度来参考。
外部运动系统的坐标：如机械臂、轮子等，都关注物理位置。

3.4、为什么FOCMotor::electricalAngle()的输出被限制在 0 ~ 2π？

float FOCMotor::electricalAngle(){
  // if no sensor linked return previous value ( for open loop )
  if(!sensor) return electrical_angle;
  return  _normalizeAngle( (float)(sensor_direction * pole_pairs) * sensor->getMechanicalAngle()  - zero_electric_angle );
}

FOCMotor::electricalAngle()输出的是当前的电角度，那么电角度 = 极对数p x 机械角度。为什么函数里使用函数_normalizeAngle()将电角度归一化到0 ~ 2π?

a.FOC控制算法只需要“相位”，0 ~ 2π区间内足矣。 在电机控制算法（尤其是 FOC）中，我们关心的“电角度”其实是一个在正弦/余弦空间里“周期为 360°（或 2π）”的相位角。只要知道当前电角度在 0 ~ 2π 范围内（或 0 ~ 360°），就能计算正、余弦进行坐标变换（Park / Clarke 变换）或换相等。换言之，电角度多绕几圈（例如 2520° 对应 7 圈）和只取余数 (0~360° 这一圈) 对正余弦计算结果是一样的。例如，正弦波Sin(θ)在0或0+2kπ(k是整数)时，计算的结果是一样的。如果应用场景需要跟踪转过多少圈，可以在机械角度或传感器圈计数的层面上去做，而不是在“电角度”输出里进行。

b.避免数值溢出或精度问题。 如果让电角度不断累加，很可能越转越大，数值最终会溢出 float/int 的范围或变得难以管理。用作实时控制时，各种算法、观察器、滤波器、状态机都通常假定角度在0 ~ 2π或者-π ～ π之间。
例如，若让电角度保持累加到 2520°（极对数7）、5040°（极对数14）……乃至更大，会给各种运算、比较、滤波带来麻烦。

综上所述，由于正弦和余弦函数的 2π 周期性，我们在做 FOC（场向量控制）或换相等运算时，

只要知道角度在0 ～ 2π（或者0 ～ 360）范围内足够了。
多出来的部分（比如极对数7的三相无刷电机的 7 倍机械角度，也就是0 ～ 2520°），在数学上跟取模到0 ～ 360°是等价的，对控制算法不会造成差别。
这就是为什么FOCMotor::electricalAngle() 在函数的最后，用_normalizeAngle()将电角度维持在0 ～ 2π的区间里，方便直接调用三角函数进行坐标变换或矢量运算。