王氘00-CSDN博客

原创关于ESP32中断触发问题

在使用ESP32中断的过程中，笔者发现，ESP32中断触发条件有两个，一个是缓冲区满后触发中断，一个是接收到120个字节后一段时间未继续接收数据，触发中断。当在实际使用中，笔者发现ESP32无法使用中断接收实时发送的数据，因为数据不会停止发送，于是笔者使用RTOS来代替中断，最终实现功能。有没有大佬可以解答一下ESP32中断是否能接收实时发送的数据呢，笔者在此不胜感激！

2023-10-19 23:21:39 214

笔者这里使用的是ESP32-S3自带的USB口进行JTAG调试(不需要外接J-LINK等JTAG模块)，所以只添加了断点初始化设置，否则进入调试会停在奇怪的地方。大家好，笔者最近在使用ESP32-S3时，想要在Platformio上实现JTAG的单步调试遇到了很多困难，今天才得以实现，故做此纪录。笔者上网查询，认为是Openocd没有正确配置的问题，并且也更新了ESP32-S3官方jtag驱动。然后我们在系统环境变量，Path中添加这个路径，之后重启就可以在pio中使用了。

2023-10-19 23:15:35 1809 2

原创 ESP32 S3使用rosserial连接ros

IP地址和端口为你的linux虚拟机IP和ros端口，IP可以使用ip addr指令查询，一般是ens33下面的ip，端口可以使用后面配置好的rosserial软件包中的指令来查询。我也不知道原理，欢迎大佬解答）至于如何建立节点或者编译，大家可以看b站up主：机器人工匠阿杰，我认为他讲的很生动形象，十分好懂，编译后就可以进行最后一步啦。这里搜索esp32开发板安装，这里下的特别慢，笔者用了猫猫（clash for linux），不知道没有猫猫要怎么解决。注意不要不要关闭终端，这时终端和ide一起运行。

2023-10-14 03:41:48 259

原创 WHEELTEC 惯导模块代码移植

接着，代码使用的是标准库，笔者用CUBEMX初始化两个串口，同时打开串口中断后就可以开始移植了。笔者最近在使用WHEELTEC 惯导模块时，需要将它给的F103代码移植到F407上。首先，我们需要在上位机上将所有口都打开，调为NAV模式。在此期间，遇到了许多问题，特此记录。

2023-07-15 12:34:47 168 2

原创 SSD1306 OLED模块 IIC调试

此款模块调试过程较为顺利，笔者在github上找到大神的代码移植，是STM32 HAL库版本，大家可以看看，大佬在github中详细说明了用法，我就不在此赘述了。

2023-07-15 12:33:07 80 1

原创感为科技灰度传感器调试心得

SCL与SDA要接上，AD1与AD0接上与否决定你的地址，全部接上的话，上面的地址需改为0X4F，具体不一定，可以使用地址扫描确定。此地址算法见手册，若看不懂手册的话，可以使用HAL库例程中的地址扫描例程来查看，debug模式下根据注释来查看地址。1、调试IIC时，需要注意ADD接线帽的问题，这关系到传感器地址问题（如下图）2、IIC模式跳线帽的接法。

2023-07-15 12:30:32 901 4

原创 PID控制学习

4 为-1 ， 4 3为-2 ， 3为-3 ， 2 3为-4 ， 2为-5 ......output：输出，三个比例值乘以三个参数，修改的是三个比例值：KP KI KD。还有一种办法为加权算偏差值，笔者还未采用，贴一张图以后使用。derivative：微分，误差值的微分，用于修正震荡。integral：宏观上看，是小车对于黑线的预判程度。integral：积分，误差值的积分，用于补充误差。output：是小车pwm的调整值，改变轮子的转速。derivative：宏观上看，是小车的摆动程度。

2023-07-15 12:28:44 121 2

原创今日课程小结

一.操作符单目操作符! 逻辑反操作符 if(3>2)//真 = 1;假 = 0; !1=0if((!3>2)) - 负数操作符sum = -sum+ 正数操作符&sizeof 操作数的类型长度sizeof(a[10])/sizeof(a[0])~ 对一个数的二进制按位取反操作符int a = 0;printf("%d\n",~a);整数(正数): 原码,反码,补码整数(反码): 原码,反码(第一位符号位不变,其他位改变),...

2021-10-14 17:12:10 50 1

原创 C语言第二课

数据类型（打印类型）：char（%c） -- 字符数据类型short -- 短整型int(%d) -- 整型long(%ld) -- 长整形long long(%lld)-- 更长的整形{浮点型 -- 小数类型float -- 单精度浮点数double -- 双精度浮点数计算机中的单位：bit -- 比特位 1001110101byte -- 字节 = 8bit 11111111kb = 1024 bytemb = 1024 kbgb = 1024 ...

2021-09-23 16:27:57 78

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